扫地机器人控制方法、装置及扫地机器人制造方法及图纸

本申请适用于扫地机器人技术领域，提供了扫地机器人控制方法、装置及扫地机器人，包括：若所述扫地机器人以第一旋转方向旋转掉头，则检测所述扫地机器人是否发生碰撞事件；若检测到所述扫地机器人发生碰撞事件，则判断所述扫地机器人是否处于狭窄通道中；若所述扫地机器人处于狭窄通道中，则控制所述扫地机器人先以所述第二旋转方向旋转再直线后退；若所述扫地机器人后退的距离不小于第一距离，则以所述第一旋转方向旋转掉头，并返回所述检测所述扫地机器人是否发生碰撞事件的步骤以及后续步骤，直到在所述扫地机器人以第一旋转方向旋转掉头时，没有检测到所述扫地机器人发生碰撞事件。通过上述方法，能够使得扫地机器人从狭窄通道脱困。通道脱困。通道脱困。

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人控制方法、装置及扫地机器人


[0001]本申请属于扫地机器人
，尤其涉及扫地机器人控制方法、装置、扫地机器人及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能清洁技术的发展，智能清洁装置(如扫地机器人)走进越来越多的家庭，这在很大程度上减轻了人们进行房屋清扫的负担。
[0003]目前，市场上的扫地机器人通过沿着一个方向旋转来实现房屋的清扫。由于圆形结构的边缘距离中心位置是一个固定值，因此，当扫地机器人采用圆形结构时，能够提高其在狭窄通道通过的可能性。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了扫地机器人控制方法、装置及扫地机器人，可以解决非圆形结构的机器人在狭窄通道的脱困问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种扫地机器人控制方法，应用于非圆形结构的扫地机器人，包括：
[0006]若所述扫地机器人以第一旋转方向旋转掉头，则检测所述扫地机器人是否发生碰撞事件，其中，所述第一旋转方向为顺时针方向或逆时针方向；
[0007]若检测到所述扫地机器人发生碰撞事件，则判断所述扫地机器人是否处于狭窄通道中，所述狭窄通道可通行的宽度小于或等于预设数值；
[0008]若所述扫地机器人处于狭窄通道中，则控制所述扫地机器人先以所述第二旋转方向旋转再直线后退，其中，所述第二旋转方向与所述第一旋转方向不同；
[0009]若所述扫地机器人后退的距离不小于第一距离，则以所述第一旋转方向旋转掉头，并返回所述检测所述扫地机器人是否发生碰撞事件的步骤以及后续步骤，直到在所述扫地机器人以第一旋转方向旋转掉头时，没有检测到所述扫地机器人发生碰撞事件。
[0010]第二方面，本申请实施例提供了一种扫地机器人控制装置，应用于非圆形结构的扫地机器人，包括：
[0011]碰撞事件检测模块，用于若所述扫地机器人以第一旋转方向旋转掉头，则检测所述扫地机器人是否发生碰撞事件，其中，所述第一旋转方向为顺时针方向或逆时针方向；
[0012]狭窄通道判断模块，用于若检测到所述扫地机器人发生碰撞事件，则判断所述扫地机器人是否处于狭窄通道中，所述狭窄通道可通行的宽度小于或等于预设数值；
[0013]旋转后退控制模块，用于若所述扫地机器人处于狭窄通道中，则控制所述扫地机器人先以所述第二旋转方向旋转再直线后退，其中，所述第二旋转方向与所述第一旋转方向不同；
[0014]后退距离判断模块，用于若所述扫地机器人后退的距离不小于第一距离，则以所述第一旋转方向旋转掉头，并执行所述碰撞事件检测模块。
[0015]第三方面，本申请实施例提供了一种扫地机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法。
[0016]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
[0017]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在扫地机器人上运行时，使得扫地机器人执行上述第一方面所述的方法。
[0018]本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
[0019]在本申请实施例中，若检测到扫地机器人在狭窄通道以第一旋转方向掉头并发生碰撞事件后，控制该扫地机器人先以第二旋转方向(与该第一旋转方向不同的旋转方向)旋转再直线后退，并在该扫地机器人后退的距离不小于第一距离后，以该第一旋转方向旋转掉头，并返回检测扫地机器人是否发生碰撞事件的步骤以及后续步骤，直到在该扫地机器人以第一旋转方向旋转掉头时，没有检测到该扫地机器人发生碰撞事件。由于扫地机器人是非圆形结构的机器人，因此，在检测出该扫地机器人在狭窄通道发生碰撞事件后，先以与正常移动的旋转方向不同的旋转方向旋转，能够避免非原圆形结构的机器人的边缘卡在狭窄通道内，从而保证后续能够顺利执行直线后退的动作，进而有利于扫地机器人成功从狭窄通道内脱困。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0021]图1是本申请一实施例提供的一种扫地机器人控制方法的流程图；
[0022]图2是本申请一实施例提供的正方形结构的扫地机器人在狭窄通道掉头发生碰撞事件的示意图；
[0023]图3是本申请一实施例提供的一种图2中发生碰撞事件的扫地机器人第一次以第二旋转方向旋转后的位置示意图；
[0024]图4是本申请一实施例提供的一种图3中的扫地机器人后退后的位置示意图；
[0025]图5是本申请一实施例提供的一种图4中的扫地机器人以第一旋转方向旋转掉头时再次发生碰撞事件的示意图；
[0026]图6是本申请一实施例提供的一种图5中的扫地机器人第二次以第二旋转方向旋转后的位置示意图；
[0027]图7是本申请另一实施例提供的一种图6中的扫地机器人后退后的位置示意图；
[0028]图8是本申请实施例提供的一种图7中的扫地机器人再次以第一旋转方向旋转掉头时的示意图；
[0029]图9是本申请实施例提供的一种扫地机器人控制装置的结构示意图；
[0030]图10是本申请实施例提供的扫地机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0031]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具
体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0032]应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0033]还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0034]另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0035]在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0036]实施例一：
[0037]扫地机器人在清扫房屋时，其是沿着一个方向进行清扫。这样，一方面能够避免重复打扫，另一方面，由本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人控制方法，其特征在于，应用于非圆形结构的扫地机器人，包括：若所述扫地机器人以第一旋转方向旋转掉头，则检测所述扫地机器人是否发生碰撞事件，其中，所述第一旋转方向为顺时针方向或逆时针方向；若检测到所述扫地机器人发生碰撞事件，则判断所述扫地机器人是否处于狭窄通道中，所述狭窄通道可通行的宽度小于或等于预设数值；若所述扫地机器人处于狭窄通道中，则控制所述扫地机器人先以所述第二旋转方向旋转再直线后退，其中，所述第二旋转方向与所述第一旋转方向不同；若所述扫地机器人后退的距离不小于第一距离，则以所述第一旋转方向旋转掉头，并返回所述检测所述扫地机器人是否发生碰撞事件的步骤以及后续步骤，直到在所述扫地机器人以第一旋转方向旋转掉头时，没有检测到所述扫地机器人发生碰撞事件。2.如权利要求1所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述判断所述扫地机器人是否处于狭窄通道中，包括：若检测到所述扫地机器人的第一部位发生碰撞事件，则控制所述扫地机器人后退；若所述扫地机器人后退的距离不大于预设的距离阈值，且检测到所述扫地机器人的所述第一部位仍发生碰撞事件，则判定所述扫地机器人处于狭窄通道中，否则，判定所述扫地机器人没有处于狭窄通道中。3.如权利要求1所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述判断所述扫地机器人是否处于狭窄通道中，包括：若检测到所述扫地机器人的至少两个部位同时发生碰撞事件，则判定所述扫地机器人处于狭窄通道中。4.如权利要求1至3任一项所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述若所述扫地机器人处于狭窄通道中，则控制所述扫地机器人先以所述第二旋转方向旋转再直线后退，包括：若所述扫地机器人处于狭窄通道中，则控制所述扫地机器人先以所述第二旋转方向旋转到记录的所述扫地机器人最近一次原地旋转之前的角度后，再直线后退。5.如权利要求1至3任一项所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述扫地机器人安装有沿边传感器，所述若所述扫地...

【专利技术属性】
技术研发人员：王凯，覃健洲，范泽宣，邵林，
申请(专利权)人：美智纵横科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：