一种分布式极坐标定位抓取系统技术方案

本发明专利技术提供的一种分布式极坐标定位抓取系统，包括：多个抓取模块，呈阵列式分布在支撑基座的顶部；抓取模块具有可张合夹取的夹持机构，夹持机构适于绕其自身轴线进行自转；抓取模块具有相对于支撑基座保持静止的固定轴，夹持机构与固定轴之间具有固定间隔，夹持机构适于绕该固定轴进行周向公转；控制模块，具有与抓取模块一一对应的多个，用于控制所述夹持机构进行张合、自转以及公转。本发明专利技术通过选用阵列分布的抓取模块中的多个模块，来实现对同一杆件的多点定位以保持特定形态；将阵列分布的多个抓取模块划分成多组，以实现对多根杆件的同时定位。代替人工进行多点控制定位抓取，为编织结构和需要多点干预控制的加工过程提供定位抓取平台。定位抓取平台。定位抓取平台。

【技术实现步骤摘要】
一种分布式极坐标定位抓取系统


[0001]本专利技术涉及抓取机器人
，具体涉及一种分布式极坐标定位抓取系统。

技术介绍

[0002]编织图案作为一种充满趣味的图案设计形式,不仅常被用于日常用品,手工艺品等设计,在现代钢结构建筑表皮设计中的应用也愈发广泛。
[0003]编织图案是由多根杆件交叉、压叠而成，根据设计要求，每根杆件在编织过程中需要保持一定的弯折形态；现有的机械臂类抓取机器人大多仅有1
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2个工具目标点，无法使多个杆件同时保持一定的弯折形态；故，需要借助大量的人工对杆件进行定位。

技术实现思路

[0004]因此，本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术中的抓取机器人无法进行对大量的杆件进行协同抓取定位的缺陷，从而提供一种分布式极坐标定位抓取系统。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供的一种分布式极坐标定位抓取系统，包括：
[0006]支撑基座；
[0007]抓取模块，具有多个，且呈阵列式分布在所述支撑基座的顶部；
[0008]所述抓取模块具有可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种分布式极坐标定位抓取系统，其特征在于，包括：支撑基座；抓取模块(1)，具有多个，且呈阵列式分布在所述支撑基座的顶部；所述抓取模块(1)具有可张合夹取的夹持机构(2)，所述夹持机构(2)适于绕其自身轴线进行自转；所述抓取模块(1)具有相对于所述支撑基座保持静止的固定轴，所述夹持机构(2)与所述固定轴之间具有固定间隔，所述夹持机构(2)适于绕该固定轴进行周向公转；控制模块(15)，具有与所述抓取模块(1)一一对应的多个，所述控制模块(15)用于控制所述夹持机构(2)进行张合、自转以及公转。2.根据权利要求1所述的分布式极坐标定位抓取系统，其特征在于，所述夹持机构(2)可竖直升降地设于所述抓取模块(1)上，所述夹持机构(2)具有升至预设位置的第一状态和降至初始位置的第二状态。3.根据权利要求2所述的分布式极坐标定位抓取系统，其特征在于，所述抓取模块(1)还包括：支撑架(3)，连接在所述支撑基座的顶部；旋转盘(4)，可转动的连接在所述支撑架(3)上；第一驱动件(5)，可转动的连接在所述旋转盘(4)上，所述第一驱动件(5)具有可竖直伸缩的驱动杆，所述夹持机构(2)连接在所述第一驱动件(5)的驱动杆上；第二驱动件(6)，设于所述支撑架(3)上，用于驱动所述旋转盘(4)转动；第三驱动件(7)，设于所述旋转盘(4)上，用于驱动所述第一驱动件(5)自转。4.根据权利要求3所述的分布式极坐标定位抓取系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄蔚欣，魏力恺，胡竞元，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：