机器人路径规划方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请实施例公开了机器人路径规划方法、装置及电子设备，所述方法包括：在为当前机器人进行路径规划的过程中，针对当前起始节点S的多个周围节点进行探索时，获取环境中其他机器人的路径信息；其中，所述路径信息包括节点序列，和/或在节点上的停留情况信息；针对在周围节点N上可能与所述当前机器人冲突的至少一个冲突机器人，根据所述至少一个冲突机器人分别对应的路径信息，确定对应的冲突类型；根据所述冲突类型，分别确定所述至少一个冲突机器人在所述周围节点N为所述当前机器人造成的交通代价，以用于确定所述周围节点N的总代价。通过本申请实施例，能够在复杂的环境中进行多机器人的路径规划，具有更强的适用性。具有更强的适用性。具有更强的适用性。

【技术实现步骤摘要】
机器人路径规划方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及路径规划
，特别是涉及机器人路径规划方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]A*寻路算法要解决的问题就是，在有障碍物的情况下，如何快速找到一条到达目的节点的最短路径，其在很多场景中都可以应用。例如，在机器人全局路径规划场景中，可以根据给定的目标位置以及全局地图，使用A*算法计算出机器人从起点位置到目标位置的最优路线，作为机器人的全局路线。
[0003]A*寻路算法的基本原理是，首先将全局地图虚拟化，将其进行网格划分，划分出一个一个的小方块，每个小方块可以作为地图中的一个节点，以此可以使用二维数组来表示地图。在进行寻路的过程中，就是从起始节点开始，通过对周围可到达的节点(可以简称为周围节点，例如，与起点相邻的4个或者8个方块)进行探索，从中选出一个节点，再以该节点作为新的起点进行循环探索，直到找到终点。
[0004]其中，在从周围节点中进行节点探索时，需要对各周围节点进行代价计算，并从中选择出代价最小者。其中，在基础的A*寻路算法中，周围节点N的代价F由G和H两本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，包括：在为当前机器人进行路径规划的过程中，针对当前起始节点S的多个周围节点进行探索时，获取环境中其他机器人的路径信息；其中，所述路径信息包括节点序列，和/或在节点上的停留情况信息；针对在周围节点N上可能与所述当前机器人冲突的至少一个冲突机器人，根据所述至少一个冲突机器人分别对应的路径信息，确定对应的冲突类型；根据所述冲突类型，分别确定所述至少一个冲突机器人在所述周围节点N为所述当前机器人造成的交通代价，以用于确定所述周围节点N的总代价。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取环境中其他机器人的路径信息，包括：获取环境中其他机器人的未完成路径信息，以便根据所述未完成路径信息，确定所述至少一个冲突机器人对应的冲突类型。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个冲突机器人分别对应的路径信息，确定对应的冲突类型，包括：对于不需要在所述周围节点N上停留的冲突机器人，确定所述冲突机器人的路径中，从上一节点F到所述周围节点N的第一方向角度信息；确定所述当前机器人从所述当前起始节点S到所述周围节点N的第二方向角度信息；根据所述第一方向角度信息以及所述第二方向角度信息，确定所述冲突类型是否为相向、交叉或跟随类型的冲突。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述冲突类型，分别确定所述至少一个冲突机器人在所述周围节点N为所述当前机器人产生的交通代价，包括：确定所述相向、交叉或跟随类型的冲突分别对应的基础交通代价；对所述冲突机器人在所述周围节点N处与所述当前机器人发生冲突的概率进行预测；根据所述基础交通代价以及所述发生冲突的概率，分别确定所述至少一个冲突机器人在所述周围节点N为所述当前机器人产生的交通代价。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述冲突机器人在所述周围节点N处与所述当前机器人发生冲突的概率进行预测，包括：针对冲突机器人i，根据所述冲突机器人i的未完成路径，确定所述冲突机器人i当前所在节点C，以及按照所述未完成路径，从所述当前所在节点C到所述周围节点N的第一距离；确...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晶，陈伟，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：