一种智能仓储机器人的安全引导方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种智能仓储机器人的安全引导方法及系统，所述方法包括：对仓储机器人的行动轨迹进行遍历采集，获得历史行进路线集合，创建POI线路检索地图；对其进行轨迹热力值计算，生成热力轨迹交叉点序列；获得第一仓储机器人的第一起始位置和第一落脚位置；进而输入线路组合模型进行训练，生成预行进线路集合；基于摄像头装置，对目标空间内的工作环境进行图像采集，生成实时工作图像信息，对预行进线路集合进行智能筛选，获得第一目标行进线路，进行安全引导。进行安全引导。进行安全引导。

【技术实现步骤摘要】
一种智能仓储机器人的安全引导方法及系统


[0001]本专利技术涉及人工智能领域，尤其涉及一种智能仓储机器人的安全引导方法及系统。

技术介绍

[0002]随着网络购物的迅猛发展，使得每到重要节日，各快递公司的货仓均会出现爆仓等现象，但随着仓储机器人的引入，这种爆仓现象已经得到很好的改善，仓储机器人会对仓库货物进行智能拣选、智能调度，在避障的同时，确保货物快速安全的到达目的地。
[0003]然而，现有技术中存在当多数仓储机器人同时工作移动时，不可避免的会出现重要路径交叉节点的堵塞，使得降低搬运效率，难以对仓储机器人进行安全引导的技术问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种智能仓储机器人的安全引导方法及系统，用以解决现有技术中的当多数仓储机器人同时工作移动时，不可避免的会出现重要路径交叉节点的堵塞，使得降低搬运效率，难以对仓储机器人进行安全引导的技术问题。
[0005]鉴于上述问题，本专利技术提供了一种智能仓储机器人的安全引导方法及系统。
[0006]第一方面，本专利技术提供了一种智能仓储机器人的安全引导方法，所述方法通过一种智能仓储机器人的安全引导系统实现，其中，所述方法包括：基于内置路线采集装置，对仓储机器人的行动轨迹进行遍历采集，生成历史行进路线集合；根据所述历史行进路线集合，创建所述仓储机器人的POI线路检索地图；对所述POI线路检索地图进行轨迹热力值计算，生成热力轨迹交叉点序列，其中，所述热力轨迹交叉点序列呈降序排列；获得第一仓储机器人的第一起始位置和第一落脚位置；将所述第一起始位置、所述第一落脚位置以及所述热力轨迹交叉点序列输入线路组合模型进行训练，生成所述第一仓储机器人的预行进线路集合；基于摄像头装置，对目标空间内的所述仓储机器人的工作环境进行图像采集，生成实时工作图像信息；基于所述实时工作图像信息，对所述预行进线路集合进行智能筛选，获得所述第一仓储机器人的第一目标行进线路，且进行安全引导。
[0007]另一方面，本专利技术还提供了一种智能仓储机器人的安全引导系统，用于执行如第一方面所述的一种智能仓储机器人的安全引导方法，其中，所述系统包括：第一采集单元，所述第一采集单元用于基于内置路线采集装置，对仓储机器人的行动轨迹进行遍历采集，生成历史行进路线集合；第一创建单元，所述第一创建单元用于根据所述历史行进路线集合，创建所述仓储机器人的POI线路检索地图；第一计算单元，所述第一计算单元用于对所述POI线路检索地图进行轨迹热力值计算，生成热力轨迹交叉点序列，其中，所述热力轨迹交叉点序列呈降序排列；第一获得单元，所述第一获得单元用于获得第一仓储机器人的第一起始位置和第一落脚位置；第一输入单元，所述第一输入单元用于将所述第一起始位置、所述第一落脚位置以及所述热力轨迹交叉点序列输入线路组合模型进行训练，生成所述第一仓储机器人的预行进线路集合；第二采集单元，所述第二采集单元用于基于摄像头装置，
对目标空间内的所述仓储机器人的工作环境进行图像采集，生成实时工作图像信息；第一筛选单元，所述第一筛选单元用于基于所述实时工作图像信息，对所述预行进线路集合进行智能筛选，获得所述第一仓储机器人的第一目标行进线路，且进行安全引导。
[0008]第三方面，本专利技术还提供了一种智能仓储机器人的安全引导系统，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现上述第一方面所述方法的步骤。
[0009]第四方面，一种电子设备，其中，包括处理器和存储器；
[0010]该存储器，用于存储；
[0011]该处理器，用于通过调用，执行上述第一方面中任一项所述的方法。
[0012]第五方面，一种计算机程序产品，包括计算机程序和/或指令，该计算机程序和/或指令被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述方法的步骤。
[0013]本专利技术中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
[0014]通过对仓储机器人的行动轨迹进行遍历采集，获得历史行进路线集合，创建POI线路检索地图；对其进行轨迹热力值计算，生成热力轨迹交叉点序列；获得第一仓储机器人的第一起始位置和第一落脚位置；进而输入线路组合模型进行训练，生成预行进线路集合；基于摄像头装置，对目标空间内的工作环境进行图像采集，生成实时工作图像信息，对预行进线路集合进行智能筛选，获得第一目标行进线路，进行安全引导。基于POI线路检索地图的热力轨迹交叉点，对仓储机器人的运行路径进行动态追踪，同时，通过仓储机器人的实时工作图像信息，对运行路径进行动态调整，使得避免停滞于高热量值路径交叉节点，实现对机器人的安全高效引导，进而提升仓储机器人的搬运效率。
[0015]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0017]图1为本专利技术一种智能仓储机器人的安全引导方法的流程示意图；
[0018]图2为本专利技术一种智能仓储机器人的安全引导方法中获得各交叉点热量值集合的流程示意图；
[0019]图3为本专利技术一种智能仓储机器人的安全引导方法中获得所述通过参数序列对应的所述预行进线路集合的流程示意图；
[0020]图4为本专利技术一种智能仓储机器人的安全引导方法中对所述预行进线路集合进行智能筛选的流程示意图；
[0021]图5为本专利技术一种智能仓储机器人的安全引导系统的结构示意图；
[0022]图6为本专利技术示例性电子设备的结构示意图。
[0023]附图标记说明：
[0024]第一采集单元11，第一创建单元12，第一计算单元13，第一获得单元14，第一输入单元15，第二采集单元16，第一筛选单元17，总线300，接收器301，处理器302，发送器303，存储器304，总线接口305。
具体实施方式
[0025]本专利技术通过提供一种智能仓储机器人的安全引导方法及系统，解决了现有技术中的当多数仓储机器人同时工作移动时，不可避免的会出现重要路径交叉节点的堵塞，使得降低搬运效率，难以对仓储机器人进行安全引导的技术问题。基于POI线路检索地图的热力轨迹交叉点，对仓储机器人的运行路径进行动态追踪，同时，通过仓储机器人的实时工作图像信息，对运行路径进行动态调整，使得避免停滞于高热量值路径交叉节点，达到了实现对仓储机器人的安全高效引导，进而提升仓储机器人的搬运效率的技术效果。
[0026]本专利技术技术方案中对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律法规的相关规定。
[0027]下面，将参考附图对本专利技术中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能仓储机器人的安全引导方法，其特征在于，所述方法包括：基于内置路线采集装置，对仓储机器人的行动轨迹进行遍历采集，生成历史行进路线集合；根据所述历史行进路线集合，创建所述仓储机器人的POI线路检索地图；对所述POI线路检索地图进行轨迹热力值计算，生成热力轨迹交叉点序列，其中，所述热力轨迹交叉点序列呈降序排列；获得第一仓储机器人的第一起始位置和第一落脚位置；将所述第一起始位置、所述第一落脚位置以及所述热力轨迹交叉点序列输入线路组合模型进行训练，生成所述第一仓储机器人的预行进线路集合；基于摄像头装置，对目标空间内的所述仓储机器人的工作环境进行图像采集，生成实时工作图像信息；基于所述实时工作图像信息，对所述预行进线路集合进行智能筛选，获得所述第一仓储机器人的第一目标行进线路，且进行安全引导。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成热力轨迹交叉点序列，包括：对所述POI线路检索地图中，任意两条相交线路的交叉点进行汇总，生成交叉点集合；对所述交叉点集合中的各交叉点，在历史时间内的通过仓储机器人数量进行统计，获得所述各交叉点的通过仓储机器人数量集合；对所述通过仓储机器人数量集合进行热量值转换，获得各交叉点热量值集合；对所述各交叉点热量值集合进行热量值的降序排列，生成所述热力轨迹交叉点序列。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一起始位置、所述第一落脚位置以及所述热力轨迹交叉点序列输入线路组合模型进行训练，包括：基于所述第一起始位置、所述第一落脚位置以及第一热力轨迹交叉点，组合获得第一预行进线路；基于所述第一起始位置、所述第一落脚位置以及第二热力轨迹交叉点，组合获得第二预行进线路，以此类推，基于所述第一起始位置、所述第一落脚位置以及第N热力轨迹交叉点，组合获得第N预行进线路；分别获得所述第一预行进线路的第一通过参数、所述第二预行进线路的第二通过参数以及所述第N预行进线路的第N通过参数；对所述第一通过参数、所述第二通过参数直至所述第N通过参数进行降序排列，生成所述第一仓储机器人的通过参数序列；获得所述通过参数序列对应的所述预行进线路集合。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法包括：基于所述第一仓储机器人的工作环境，确定第一线路通过影响特征和第二线路通过影响特征；通过所述第一线路通过影响特征和第二线路通过影响特征，对所述第一预行进线路进行干预，获得所述第一通过参数；通过所述第一线路通过影响特征和第二线路通过影响特征，对所述第二预行进线路进行干预，获得所述第二通过参数，以此类推，对所述第N预行进线路进行干预，获得所述第N通过参数。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述预行进线路集合进行智能筛选，包括：获得所述预行进线路集合的初始排序中的第一优选线路；将所述实时工作图像信息作为第一调整参数，基于希尔排序算法，对所述初始排序进行一次调整，获得一次调整之后的第二排序中的第二优选线路；以此类推，对第N
‑
1排序进行n
‑

【专利技术属性】
技术研发人员：胡豹，汪慧娟，任汝烘，李果，
申请(专利权)人：松乐智能装备深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：