自动行驶车及其控制方法、输送装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动行驶车及其控制方法、输送装置及其控制方法。自动行驶车具有驱动部、第1检测部、第2检测部、自身位置推断部、路径生成部以及控制部。自动行驶车能够自主移动。驱动部使自动行驶车移动。第1检测部设置于比存在于自动行驶车周围的物体的高度位置高的位置，在自动行驶车周围的第1范围内扫描上述物体来检测第1数据。第2检测部在自动行驶车周围的第2范围内扫描上述物体来检测第2数据。自身位置推断部基于第1数据计算规定区域内的自动行驶车的推断位置。路径生成部基于第2数据计算存在于自动行驶车周围的物体位置，基于推断位置及物体位置计算到目标位置的路径。控制部基于路径控制驱动部使自动行驶车行驶至目标位置。路径控制驱动部使自动行驶车行驶至目标位置。路径控制驱动部使自动行驶车行驶至目标位置。

【技术实现步骤摘要】
自动行驶车及其控制方法、输送装置及其控制方法


[0001]本专利技术的实施方式涉及自动行驶车、输送装置、自动行驶车的控制方法以及输送装置的控制方法。

技术介绍

[0002]在物流现场、店铺后院，使用装载有货物、商品的筐式台车进行输送作业。尤其是，在物流现场，筐式台车在装载有货物的状态下装载于卡车。在配送中心，筐式台车被从卡车卸下，并搬运至带式输送机附近的位置。装载于筐式台车的货物被载放于带式输送机，即进行卸垛作业。货物由分选机按每个目的地进行分类。进行从带式输送机向其他筐式台车移载货物这样的堆垛作业。
[0003]通过堆垛作业而载放有货物的筐式台车再次移动而装载于针对每个目的地的卡车。筐式台车通过人手移动。载放有货物的筐式台车例如当包含台车重量时最大为600kg的重量。因此，移动筐式台车的作业对作业者造成负担。因此，通过使用输送筐式台车的移动机器人，自动地进行从卡车向带式输送机附近的位置的移动，减轻作业者的负担。
[0004]移动机器人为了向目标位置移动，需要推断行驶中的自身位置。在工厂内使用的无人搬运车(Automatic G本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动行驶车，能够自主移动，具备：驱动部，使上述自动行驶车移动；第1检测部，设置在比存在于上述自动行驶车周围的物体的高度位置高的位置，通过在上述自动行驶车周围的第1范围内对上述物体进行扫描来检测第1数据；第2检测部，通过在上述自动行驶车周围的第2范围内对上述物体进行扫描来检测第2数据；自身位置推断部，基于上述第1数据计算规定区域内的上述自动行驶车的推断位置；路径生成部，基于上述第2数据计算存在于上述自动行驶车周围的物体的位置，并且基于上述推断位置以及上述物体的位置计算到目标位置的路径；以及控制部，基于上述路径控制上述驱动部，使上述自动行驶车行驶至上述目标位置。2.根据权利要求1所述的自动行驶车，其中，存在于上述自动行驶车周围的物体能够移动。3.根据权利要求1所述的自动行驶车，其中，存在于上述自动行驶车周围的物体的形状变化。4.一种输送装置，其中，权利要求1至3中任一项所述的上述自动行驶车构成为，能够搬运输送对象物。5.根据权利要求4所述的输送装置，其中，上述自动行驶车是能够搬运输送对象物的移动台车。6.根据权利要求4或5所述的输送装置，其中，上述第1检测部被设置为高度调整自如，以便成为比上述物体的高度位置高的位置。7.根据权利要求4至6中任一项所述的输送装置，其中，上述第1检测部设置在1.8m以上的高度位置。8.根据权利要求4至7中任一项所述的输送装置，其中，具备第3检测部，该第3检测部检测与设置在上述输送对象物下部的脚部的位置相关的第3数据，上述控制部基于上述第3数据控制上述驱动部，使上述自动行驶车设置于上述输送对象物。9.根据权利要求4至8中任一项所述的输送装置，具备：摄像机，在上述第1检测部的设置位置处对上述...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本大介，小川秀树，园浦隆史，十仓征司，森明慧，伊藤悠介，牧康典，柚井英人，岸伸享，
申请(专利权)人：东芝基础设施系统株式会社，
类型：发明
国别省市：