基于危险区域进行机器人移动的方法及设备技术

本申请的目的是提供一种基于危险区域进行机器人移动的方法及设备，本申请通过定义危险区域的相关信息以及接口，根据所述危险区域的相关信息确定目标危险区域；通过所述接口将所述目标危险区域添加到机器人当前地图中，得到目标地图；根据目标危险区域的类型确定移动条件，并根据所述目标危险区域的类型以及移动条件在所述目标地图中构建对应的局部代价地图；根据所述局部代价地图规划机器人在所述目标危险区域中移动的路径，得到规划路径；将所述机器人在所述移动条件下按照所述规划路径进行移动。从而防止机器人在危险区域发生打滑或跌到或发生碰撞以及运行卡顿等。或跌到或发生碰撞以及运行卡顿等。或跌到或发生碰撞以及运行卡顿等。

【技术实现步骤摘要】
基于危险区域进行机器人移动的方法及设备


[0001]本申请涉及计算机领域，尤其涉及一种基于危险区域进行机器人移动的方法及设备。

技术介绍

[0002]随着机器人大面积的部署，各种运行场景都有可能出现，部署现场出现过有一定坡度的上下坎的场景及相对狭窄的场景。当机器人行走在坡度的区域时，由于机身重心不稳，在高速时可能会发生打滑甚至跌到的危险；当机器人运行在窄走廊区域时由于近距离观测，深度摄像头的观测数据跟雷达的观测存在不一致，一般会大概偏差在0到10cm以内，或者由于传感器的观测存在一定的误差，当机器高速运行时可能会碰到障碍物，或者机器运行出现卡顿的现象。

技术实现思路

[0003]本申请的一个目的是提供一种基于危险区域进行机器人移动的方法及设备，解决现有技术中机器人在危险区域移动时出现打滑甚至跌到的危险、以及碰到障碍物或者出现卡顿的问题。
[0004]根据本申请的一个方面，提供了一种基于危险区域进行机器人移动的方法，该方法包括：
[0005]定义危险区域的相关信息以及接口，根据所述危险区域的相关信息确定目标危险区域；
[0006]通过所述接口将所述目标危险区域添加到机器人当前地图中，得到目标地图；
[0007]根据目标危险区域的类型确定移动条件，并根据所述目标危险区域的类型以及移动条件在所述目标地图中构建对应的局部代价地图；
[0008]根据所述局部代价地图规划机器人在所述目标危险区域中移动的路径，得到规划路径；
[0009]将所述机器人在所述移动条件下按照所述规划路径进行移动。
[0010]可选地，所述危险区域的相关信息包括元数据，所述元数据包括用于动态配置的配置项。
[0011]可选地，所述方法包括：
[0012]根据机器人的运维现场的运维需求对所述配置项进行动态配置，其中，所述配置项包括危险区域的区域类型、机器人在危险区域的最大速度以及滤除雷达数据预设距离内的深度数据。
[0013]可选地，所述危险区域的相关信息包括危险区域的标识信息、起点信息、终点信息以及宽度信息，根据所述危险区域的相关信息确定目标危险区域，包括：
[0014]根据所述起点信息和终点信息确定两点之间的连线；
[0015]根据所述两点之间的连线以及宽度信息构建矩形区域，将所述矩形区域添加危险
区域的类型后作为危险区域并标记对应的标识信息。
[0016]可选地，根据目标危险区域的类型确定移动条件，包括：
[0017]当所述目标危险区域的类型为斜坡区域时，确定移动条件包括确定移动速度，其中，所述移动速度由当机器人移动到所述斜坡区域内时将当前移动速度动态设置为预设速度所确定。
[0018]可选地，根据所述目标危险区域的类型以及移动条件在所述目标地图中构建对应的局部代价地图，包括：
[0019]当所述目标危险区域的类型为斜坡区域时，则根据机器人当前观测到的数据在所述目标地图中构建所述斜坡区域的局部代价地图，并将移动条件中的预设速度作为在所述局部代价局部地图中移动时的移动速度。
[0020]可选地，根据目标危险区域的类型确定移动条件，包括：
[0021]当所述目标危险区域的类型为窄走廊区域时，确定移动条件包括确定移动速度以及确定用于构建局部代价地图的使用数据，其中，所述移动速度由当机器人移动到所述斜坡区域内时将当前移动速度动态设置为预设速度所确定，所述使用数据由动态滤除雷达数据预设距离内的深度数据后的观测数据确定。
[0022]可选地，根据所述目标危险区域的类型以及移动条件在所述目标地图中构建对应的局部代价地图，包括：
[0023]当所述目标危险区域的类型为窄走廊区域时，则根据所述移动条件中的使用数据在所述目标地图中构建所述窄走廊区域的局部代价地图，并将移动条件中的预设速度作为在所述局部代价局部地图中移动时的移动速度；
[0024]其中，根据所述局部代价地图规划机器人在所述目标危险区域中移动的路径，包括：
[0025]根据所述局部代价地图中的代价值的分布规划机器人在所述目标危险区域中移动的路径。
[0026]可选地，所述方法包括：
[0027]根据所述危险区域的标识信息执行包括在机器人当前地图中移除对应的危险区域、清空所有危险区域以及获取当前已有危险区域的接口中任一项操作。
[0028]根据本申请又一个方面，还提供了一种基于危险区域进行机器人移动的设备，所述设备包括：
[0029]一个或多个处理器；以及
[0030]存储有计算机可读指令的存储器，所述计算机可读指令在被执行时使所述处理器执行如前述所述方法的操作。
[0031]根据本申请再一个方面，还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现如前述所述的方法。
[0032]与现有技术相比，本申请通过定义危险区域的相关信息以及接口，根据所述危险区域的相关信息确定目标危险区域；通过所述接口将所述目标危险区域添加到机器人当前地图中，得到目标地图；根据目标危险区域的类型确定移动条件，并根据所述目标危险区域的类型以及移动条件在所述目标地图中构建对应的局部代价地图；根据所述局部代价地图规划机器人在所述目标危险区域中移动的路径，得到规划路径；将所述机器人在所述移动
条件下按照所述规划路径进行移动。从而防止机器人在危险区域发生打滑或跌到或发生碰撞以及运行卡顿等。
附图说明
[0033]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0034]图1示出根据本申请的一个方面提供的一种基于危险区域进行机器人移动的方法流程示意图；
[0035]图2示出本申请一实施例中设计的危险区域的示意图。
[0036]附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。
具体实施方式
[0037]下面结合附图对本申请作进一步详细描述。
[0038]在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器(例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU))、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0039]内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(Read Only Memory，ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
[0040]计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(Phase
‑
Change RAM，PRAM)、静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SR本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于危险区域进行机器人移动的方法，其特征在于，所述方法包括：定义危险区域的相关信息以及接口，根据所述危险区域的相关信息确定目标危险区域；通过所述接口将所述目标危险区域添加到机器人当前地图中，得到目标地图；根据目标危险区域的类型确定移动条件，并根据所述目标危险区域的类型以及移动条件在所述目标地图中构建对应的局部代价地图；根据所述局部代价地图规划机器人在所述目标危险区域中移动的路径，得到规划路径；将所述机器人在所述移动条件下按照所述规划路径进行移动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述危险区域的相关信息包括元数据，所述元数据包括用于动态配置的配置项。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法包括：根据机器人的运维现场的运维需求对所述配置项进行动态配置，其中，所述配置项包括危险区域的区域类型、机器人在危险区域的最大速度以及滤除雷达数据预设距离内的深度数据。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述危险区域的相关信息包括危险区域的标识信息、起点信息、终点信息以及宽度信息，根据所述危险区域的相关信息确定目标危险区域，包括：根据所述起点信息和终点信息确定两点之间的连线；根据所述两点之间的连线以及宽度信息构建矩形区域，将所述矩形区域添加危险区域的类型后作为危险区域并标记对应的标识信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标危险区域的类型确定移动条件，包括：当所述目标危险区域的类型为斜坡区域时，确定移动条件包括确定移动速度，其中，所述移动速度由当机器人移动到所述斜坡区域内时将当前移动速度动态设置为预设速度所确定。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述目标危险区域的类型以及移动条件在所述目标地图中构建对应的局部代价地图，包括：当所述目标危险区域的类型为...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晓凤，庞粱，白静，
申请(专利权)人：上海思岚科技有限公司，
类型：发明
国别省市：