一种基于假设检验的雷达目标跟踪优化方法技术

本申请涉及一种基于假设检验的雷达目标跟踪优化方法，所述方法包括：获取当前目标的连续多帧的检测点数据；根据所述检测点数据，估计所述当前目标的运动方向；计算多帧所述检测点数据在运动法向方向的均值数据和方差数据，并根据均值数据和方差数据，统计所述当前目标在预设置信度的筛选范围值；判断每帧所述检测点数据是否在所述筛选范围值内，若是则所述检测点数据判定为真实检测点，否则判定为虚假检测点。使得目标运动轨迹平滑、速度稳定，改善了车载雷达对近距离目标跟踪位置和速度不稳定导致盲区报警不连续、误报、漏报等问题。漏报等问题。漏报等问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于假设检验的雷达目标跟踪优化方法


[0001]本申请涉及汽车电子
，特别涉及一种基于假设检验的雷达目标跟踪 优化方法。

技术介绍

[0002]目前车载角雷达对近距离目标的跟踪存在不稳定的问题，由于近距离目标检 测点跳动，尤其在侧面超车时，检测点在目标车头车尾跳动，使得前后两帧的点 迹跟踪不连续，速度不准，导致目标运动状态判断错误，形成虚假运动目标。

技术实现思路

[0003]本申请为了解决现有技术中车载角雷达对近距离目标的跟踪存在不稳定的 问题，提供了一种基于假设检验的雷达目标跟踪优化方法。
[0004]一种基于假设检验的雷达目标跟踪优化方法，所述方法包括：
[0005]获取当前目标的连续多帧的检测点数据；
[0006]根据所述检测点数据，估计所述当前目标的运动方向；
[0007]计算多帧所述检测点数据在运动法向方向的均值数据和方差数据，并根据均 值数据和方差数据，统计所述当前目标在预设置信度的筛选范围值；
[0008]判断每帧所述检测点数据是否在所述筛选范围值内，若是则所述检测点数据 判定为真实检测点，否则判定为虚假检测点。
[0009]可选地，所述获取当前目标的连续多帧的检测点数据，包括：
[0010]实时获取当前目标连续10帧～30帧的检测点数据。
[0011]可选地，所述检测点数据包括距离、角度、速度、信号强度中一种或多种。
[0012]可选地，所述根据所述检测点数据，估计所述当前目标的运动方向，包括：
>[0013]根据多帧所述检测点数据的位置变化，进行当前目标的运动方向估计。
[0014]可选地，所述根据多帧所述检测点数据的位置变化，进行当前目标的运动方 向估计，包括：
[0015]计算每两帧检测点的距离r，并将所述距离分解到雷达坐标系下的x＝r*sin(θ) 和y＝r*cos(θ)方向；
[0016]在X方向、Y方向的位置变化分别为dx、dy，并根据所述dx、dy，分别统 计多帧检测点数据的X方向均值为u
dx
，Y方向的均值为u
dy
，则运动方向 head＝atan(u
dx
,u
dy
)。
[0017]可选地，所述计算多帧所述检测点数据在运动法向方向的均值数据和方差数 据，包括：
[0018]分别计算多帧所述检测点数据的距离数据均值u
r
、方差数据var
r
，速度的均 值数据u
v
、方差数据var
v
。
[0019]可选地，所述筛选范围值包括距离筛选范围值、速度筛选范围值，其中，所 述根据均值数据和方差数据，统计所述当前目标在预设置信度的筛选范围值，包 括：
[0020]根据预设置信度，查询正态分布函数表，获取调整参数N；
[0021]则所述距离筛选范围值为所述速度筛选范 围值为
[0022]可选地，判断每帧所述检测点数据是否在所述筛选范围值内，若是则所述检 测点数据为真实检测点，否则为虚假检测点；包括：
[0023]判断所述检测点数据的距离是否落入所述距离筛选范围值内；
[0024]若是则判断所述检测点数据的速度是否落入所述速度筛选范围值内，否则判 定为虚假检测点；
[0025]若是判定为真实检测点，否则判定为虚假检测点。
[0026]可选地，所述预设置信度为75％～95％。
[0027]可选地，在所述判断每帧所述检测点数据是否在所述筛选范围值内，若是则 所述检测点数据判定为真实检测点，否则判定为虚假检测点之后，还包括：
[0028]对所述真实检测点进行目标运动状态跟踪，并实时对所述真实检测点进行判 定，直至当前目标离开雷达探测区。
[0029]本申请的一种基于假设检验的雷达目标跟踪优化方法，其有益效果在于：本 申请通过多帧数据统计结果优化了目标跟踪点信息，使得目标运动轨迹平滑、速 度稳定，改善了车载雷达对近距离目标跟踪位置和速度不稳定导致盲区报警不连 续、误报、漏报等问题。
附图说明
[0030]图1为本申请实施例的方法流程图1。
[0031]图2为本申请实施例的系统框图。
[0032]具体实施方式
[0033]下面结合附图对本申请的较佳实施例进行详细阐述，以使本申请的优点和特 征更易被本领域技术人员理解，从而对本申请的保护范围作出更为清楚的界定。
[0034]本申请实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本申请 的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、
ꢀ“
底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置 关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元 件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的 用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。
[0035]此外，若有“第一”、“第二”等术语仅用于描述目的，主要是用于区分不 同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用 于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量，而不能理解为 指示或者暗示相对重要性。
[0036]为了解决现有技术中存在开机过程中由于电源波动或其它干扰导致MCU读 取Flash数据失败而无法正常开机的问题，本申请一种防止Flash数据读取失败 的方法的具体实施方式如下：
[0037]实施例1，
[0038]在如图1
‑
2所示的实施例中，本申请公开了一种基于假设检验的雷达目标跟 踪优化方法，本方法包括：
[0039]100，获取当前目标的连续多帧的检测点数据；在步骤100中，本申请通过 探测雷达实时检测当前目标的连续多帧的检测点数据，其中，获取当前目标的连 续多帧的检测点数据，包括：实时获取当前目标连续10帧～30帧的检测点数据。 检测点数据包括距离、角度、速度、信号强度中一种或多种。
[0040]200，根据检测点数据，估计当前目标的运动方向；在步骤200中，根据检 测点数据，估计当前目标的运动方向，包括：根据多帧检测点数据的位置变化， 进行当前目标的运动方向估计。根据多帧检测点数据的位置变化，进行当前目标 的运动方向估计，包括：计算每两帧检测点的距离r，并将距离分解到雷达坐标 系下的x＝r*sin(θ)和y＝r*cos(θ)方向；在X方向、Y方向的位置变化分别为dx、 dy，并根据dx、dy，分别统计多帧检测点数据的X方向均值为u
dx
，Y方向的均 值为u
dy
，则运动方向head＝atan(u
dx
,u
dy
)。
[0041]300，计算多帧检测点数据在运动法向方向的均值数据和方差数据，并根据 均值数据和方差数据，统计当前目标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于假设检验的雷达目标跟踪优化方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前目标的连续多帧的检测点数据；根据所述检测点数据，估计所述当前目标的运动方向；计算多帧所述检测点数据在运动法向方向的均值数据和方差数据，并根据均值数据和方差数据，统计所述当前目标在预设置信度的筛选范围值；判断每帧所述检测点数据是否在所述筛选范围值内，若是则所述检测点数据判定为真实检测点，否则判定为虚假检测点。2.根据权利要求1所述的一种基于假设检验的雷达目标跟踪优化方法，其特征在于，所述获取当前目标的连续多帧的检测点数据，包括：实时获取当前目标连续10帧～30帧的检测点数据。3.根据权利要求1所述的一种基于假设检验的雷达目标跟踪优化方法，其特征在于，所述检测点数据包括距离、角度、速度、信号强度中一种或多种。4.根据权利要求3所述的一种基于假设检验的雷达目标跟踪优化方法，其特征在于，所述根据所述检测点数据，估计所述当前目标的运动方向，包括：根据多帧所述检测点数据的位置变化，进行当前目标的运动方向估计。5.根据权利要求4所述的一种基于假设检验的雷达目标跟踪优化方法，其特征在于，所述根据多帧所述检测点数据的位置变化，进行当前目标的运动方向估计，包括：计算每两帧检测点的距离r，并将所述距离分解到雷达坐标系下的x＝r*sin(θ)和y＝r*cos(θ)方向；在X方向、Y方向的位置变化分别为dx、dy，并根据所述dx、dy，分别统计多帧检测点数据的X方向均值为u
dx
，Y方向的均值为u
dy
，则运动方向head＝atan(u
dx
,u
dy
)。6.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：周琼峰，
申请(专利权)人：南京市德赛西威汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：