车载雷达标定优化方法、标定方法，模型及车载雷达技术

本申请提出一种车载雷达标定优化方法、标定方法，模型及车载雷达，所述方法包括：分别获取车辆行驶信息和当前车辆行驶过程中雷达实时测量范围内的静目标信息；所述车辆行驶信息至少包括本车车速；所述静目标信息至少包括静目标相对本车的径向速度和方位角；根据所述本车车速，径向速度和方位角计算获得时间同步系数和雷达安装角度偏差系数；根据所述时间同步系数和雷达安装角度偏差系数，对雷达标定模型进行优化；再通过优化后的雷达标定模型进行车载雷达标定。本申请实现了车载雷达的安装角度误差和车速偏差的标定，提高了车载雷达标定的误差精度，同时所述方法不限于场景和目标类别，增强了标定结果的一致性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于车载雷达，具体涉及一种车载雷达标定优化方法、标定方法，模型及车载雷达。

技术介绍

1、随着车载雷达技术的不断发展，车载雷达的准确性和精度问题成为最主要的技术问题。车载雷达的精度问题主要是由于车载雷达测量的误差造成。对于车载毫米波雷达的安装角度误差标定技术常见方法为基于栏杆检测点识别，利用栏杆点直线分布的特征，通过直线拟合或最小二乘方法计算得到的水平偏转角度即雷达的安装角度偏差，但这种方式较多依赖直行栏杆，有场景限制条件，且对栏杆的形状和材质不同，对标定结果影响较大，从工程应用的结果上看，标定结果的一致性不是很好。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本申请提出一种车载雷达标定优化方法、标定方法，模型及车载雷达。通过计算车载雷达的安装角度偏差系数和时间同步系数，再根据所述时间同步系数和雷达安装角度偏差系数对雷达标定模型进行优化；通过优化后的雷达标定模型进行车载雷达标定。从而提高了车载雷达标定的误差精度，同时不限于场景和目标类别，增强了标定结果的一致性和稳定性。

2、具体的，本申请提出一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车载雷达标定优化方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种车载雷达标定优化方法，其特征在于，所述步骤S2，包括：根据换元法，令变量x1＝(1+dk)cosdθ；变量x2＝(1+dk)sindθ；

3.根据权利要求2所述的一种车载雷达标定优化方法，其特征在于，所述根据本车车速，径向速度，方位角，变量x1和变量x2，构建误差系数模型，包括：

4.根据权利要求3所述的一种车载雷达标定优化方法，其特征在于，所述采用最小二乘法进行矩阵求解，包括：

5.根据权利要求4所述的一种车载雷达标定优化方法，其特征在于，所述步骤S3对雷达标定...

【技术特征摘要】

1.一种车载雷达标定优化方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种车载雷达标定优化方法，其特征在于，所述步骤s2，包括：根据换元法，令变量x1＝(1+dk)cosdθ；变量x2＝(1+dk)sindθ；

3.根据权利要求2所述的一种车载雷达标定优化方法，其特征在于，所述根据本车车速，径向速度，方位角，变量x1和变量x2，构建误差系数模型，包括：

4.根据权利要求3所述的一种车载雷达标定优化方法，其特征在于，所述采用最小二乘法进行矩阵求解，包括：

5.根据权利要求4所述的一种车载雷达标定优化方法，其特征在于，所述步骤s3对雷达标定模型进行优化，包括：<...

【专利技术属性】
技术研发人员：周琼峰，
申请(专利权)人：南京市德赛西威汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：