绳索驱动切换装置及其绳驱机械臂制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种绳索驱动切换装置及其绳驱机械臂。绳索驱动切换装置，包括固定盘、旋转盘、旋转盘驱动组件，旋转盘驱动组件包括棘爪，棘爪能够绕旋转盘的轴线旋转；旋转盘远离固定盘的一侧设有多个棘齿，多个棘齿间隔排布为与旋转盘同轴的环形；棘爪能够伸入棘齿之间或者与棘齿轴向抵接，当棘爪处于棘齿之间时，旋转盘位于分离位置，棘爪能推动棘齿带动旋转盘旋转；当棘爪与棘齿轴向抵接时，棘爪使旋转盘至连锁位置；固定盘上设有第一被动件和第二被动件，旋转盘上设有主动件，当旋转盘位于分离位置时，主动件与第一被动件、第二被动件分离，当旋转盘位于连锁位置时，主动件与第一被动件或者第二被动件驱动连接；旋转盘驱动组件还包括旋转限位件。旋转限位件。

【技术实现步骤摘要】
绳索驱动切换装置及其绳驱机械臂


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种绳索驱动切换装置及其绳驱机械臂。

技术介绍

[0002]区别于传统的关节串联型机械臂，连续型绳驱机械臂具有灵活度高、避障能力强等优点，在狭小空间和复杂环境中运动和操作能力强，在航空航天制造、大型装备检测维护等领域具有重要的应用价值。然而连续型绳驱机械臂仍然存在不可忽视的掣肘，即连续型绳驱机械臂的每个关节连接处均为独立驱动，每个关节段都对应3个或者4个电机驱动单元，导致连续型绳驱机械臂系统整体的体积庞大、重量大、成本高及可靠性低，限制了该系统的应用。
[0003]为了解决现有技术中连续型绳驱机械臂系统中驱动单元数量过多的问题，现有部分方案将关节连接处的电机驱动单元替换为弹性元件，把一段机械臂作为一个控制单元进行控制，另有部分方案直接利用弹性材料制作机械臂基体。上述方案均是使得机械臂控制单元具有弹性变形能力，从而使得控制单元能够实现类圆弧变形运动，如此便可以保证连续型机械臂的高灵活度的同时，减少电极驱动单元数量。但是上述方案同样也存在弊端，即类圆弧运动的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种绳索驱动切换装置，其特征在于，包括固定盘和旋转盘，所述固定盘与所述旋转盘同轴间隔设置，所述旋转盘能够相对所述固定盘轴向位移或者周向旋转；所述旋转盘在轴向上移动时具有分离位置和连锁位置；所述绳索驱动切换装置还包括旋转盘驱动组件，所述旋转盘驱动组件包括棘爪，所述棘爪能够绕所述旋转盘的轴线旋转；所述旋转盘远离所述固定盘的一侧设有多个棘齿，多个棘齿间隔排布为与所述旋转盘同轴的环形；所述棘爪能够伸入所述棘齿之间或者与所述棘齿轴向抵接，当所述棘爪处于所述棘齿之间时，所述旋转盘位于所述分离位置，所述棘爪能够推动所述棘齿带动所述旋转盘旋转；当所述棘爪与所述棘齿轴向抵接时，所述棘爪推动所述旋转盘轴向运动至所述连锁位置；所述固定盘上设有位于周向上的第一被动件和第二被动件，所述旋转盘上设有主动件，当所述旋转盘位于分离位置时，所述主动件与所述第一被动件、第二被动件分离，当所述旋转盘位于连锁位置时，所述主动件与所述第一被动件或者第二被动件驱动连接；所述旋转盘驱动组件还包括限制所述旋转盘旋转的旋转限位件。2.根据权利要求1所述的绳索驱动切换装置，其特征在于，还包括连接轴，所述固定盘与所述旋转盘的中心位置设有轴孔，所述连接轴贯穿所述固定盘与所述旋转盘的轴孔，所述连接轴的两端设有轴向限位件，所述旋转盘和所述固定盘位于轴向限位件之间。3.根据权利要求1所述的绳索驱动切换装置，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈章，朱先进，郑旭东，梁斌，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：