柔性工件抓取结构及其抓取方法技术

本发明专利技术涉及柔性工件抓取结构及其抓取方法。涉及抓取机器人技术领域，由连接结构、调节结构、组装结构、抓取夹持板和抓取定位结构组成，通过抓取定位结构与柔性工件表面接触进行抓取动作，通过安装有接触软垫、缓冲软垫以及半圆凸台，能够在保障接触软垫与柔性工件接触时不破坏工件表情的光洁度以及外表形态的情况下进行抓取。与抓取机器人的输出端螺接的连接结构，与所述连接结构固定、用以带动抓取组件进行调节的调节结构，与所述调节结构的输出端螺接、用以进行组件的安装的组装结构，与所述组装结构螺接、用以抓取结构的安装的抓取夹持板，以及与所述抓取夹持板固定、用以与抓取工件贴合进行定位的抓取定位结构。工件贴合进行定位的抓取定位结构。工件贴合进行定位的抓取定位结构。

【技术实现步骤摘要】
柔性工件抓取结构及其抓取方法


[0001]本专利技术涉及抓取机器人
，具体为柔性工件抓取结构及其抓取方法。

技术介绍

[0002]柔性工件抓取是指用同一抓取系统,完成形状尺寸不同的多种工件装夹的装备系列相似,柔性抓取都具有能正确、可靠、快速的定位装夹功能。随着社会对产品多样化、低制造成本及短制造周期等的需求日趋迫切，柔性制造发展颇为迅速。所以，夹具作为加工过程中不可缺少的装备，需要与制造业自动化、柔性化相匹配，其改革和创新不容忽视的；现有的抓取机器人在对柔性工件进行抓取工作时，由于柔性工件的柔软度不确定，抓取结构在进行抓取时工件的定位性能不能得到更好地保障；同时在保障抓取定位稳定性的同时，单个结构的装卸以及调节性能不够灵活，使用起来的灵活度不够高，因此为了满足上述需求，需要柔性工件抓取结构及其抓取方法。

技术实现思路

[0003]专利技术目的：提供柔性工件抓取结构及其抓取方法，解决现有的抓取机器人在对柔性工件进行抓取工作时，由于柔性工件的柔软度不确定，抓取结构在进行抓取时工件的定位性能不能得到更好地保障的问题。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.柔性工件抓取结构，其特征在于，包括：连接结构，与抓取机器人的输出端螺接；调节结构，与所述连接结构固定、用以带动抓取组件进行调节；组装结构，与所述调节结构的输出端螺接、用以进行组件的安装；抓取夹持板，与所述组装结构螺接、用以抓取结构的安装；抓取定位结构，与所述抓取夹持板固定、用以与抓取工件贴合进行定位。2.根据权利要求1所述的柔性工件抓取结构，其特征在于：所述连接结构包括：连接主杆，设置为圆柱形；连接固定块，与所述连接主杆的一端焊接、用以与机器人输出臂连接；连接卡块，与所述连接固定块一体成型、用以嵌入输出臂连接端槽口进行限位；组件连接块，与所述连接主杆的另一端焊接、用以保障组件连接限位的稳定性。3.根据权利要求1所述的柔性工件抓取结构，其特征在于： 所述调节结构包括：调节固定主板，与所述连接结构的连接端螺接、用以保障伸缩组件安装稳定性；限位固定卡槽，开设在所述调节固定主板上端、用以对连接端组件进行限位、保障其稳定性；调节伸缩组件，与所述调节固定主板螺接、用以带动抓取组件进行收缩定位；防护U型架，与所述调节固定主板螺接、用以对调节伸缩组件进行防护、保障安全性能。4.根据权利要求1所述的柔性工件抓取结构，其特征在于： 所述抓取定位结构包括：定位栓，一端穿过抓取夹持板、与另一端的抓取组件固定；电动伸缩杆，与所述定位栓固定、用以带...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱桂华，焦辰睿，
申请(专利权)人：南京中隐客归网络科技有限公司，
类型：发明
国别省市：