一种曲面自适应爬壁机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种曲面自适应爬壁机器人，其包括机身，机身上安装有4条机械腿，机身内安装有4个分别驱动4条机械腿行走的驱动装置，机械腿设有大腿部、小腿部和足部，大腿部的上端与机身固定连接，大腿部的下端与小腿部的上端通过转动关节连接，小腿部的下端与足部固定连接，小腿部靠近足部的一侧内部设有混合励磁装置，混合励磁装置包括永磁体和电磁铁，足部的外部为软质外层，足部的内部填充有铁屑；当电磁铁通过正向电流产生的磁场与永磁体产生的磁场相叠加时，铁屑被叠加磁场磁化；当电磁铁通过反向电流产生的磁场与永磁体产生的磁场相抵消时，铁屑退磁。采用本发明专利技术，具有可跨越障碍、运动灵活、吸附力强且适用于复杂曲面的优点。点。点。

【技术实现步骤摘要】
一种曲面自适应爬壁机器人


[0001]本专利技术属于爬壁机器人
，具体涉及一种曲面自适应爬壁机器人。

技术介绍

[0002]爬壁机器人属于特种机器人范畴，作为移动机器人领域的重要分支，将地面移动机器人技术与吸附技术结合起来，能够实现在高尺度空间壁面环境中作业。被广泛应用于船舰的除锈与探伤、大型建筑物外表面的清洗、石化行业的大型油罐的喷漆、检测探伤以及大型风电扇叶的维护等。
[0003]目前，爬壁机器人的工作壁面环境多为单一平整壁面或者曲率变化平缓的曲面，在很多存在曲率变化的复杂曲面环境中，爬壁机器人还不能够很好地进行作业，其根本原因在于爬壁机器人在三维空间的复杂壁面适应问题没有得到很好的解决，这在很大程度上制约了爬壁机器人进一步的发展和应用。因此，这就需要对爬壁机器人复杂曲面适应能力进行研究。
[0004]现有的爬壁机器人常见问题包括如下：
[0005]缺乏壁面的自主顺应性：目前大多数磁吸附类爬壁机器人都不能很好地自适应曲面作业壁面，主要是相对固化的底盘吸附结构设计即履带式或轮式，机器人无法有效地贴合弯翘曲面，导致本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种曲面自适应爬壁机器人，其特征在于，包括机身，所述机身上安装有4条机械腿，所述机身内安装有4个分别驱动4条所述机械腿行走的驱动装置，所述机械腿设有大腿部、小腿部和足部，所述大腿部的上端与所述机身固定连接，所述大腿部的下端与所述小腿部的上端通过转动关节连接，所述小腿部的下端与所述足部固定连接，所述小腿部靠近所述足部的一侧内部设有混合励磁装置，所述混合励磁装置包括永磁体和电磁铁，所述足部的外部为软质外层，所述足部的内部填充有铁屑；当所述电磁铁通过正向电流产生的磁场与所述永磁体产生的磁场相叠加时，所述铁屑被叠加磁场磁化；当所述电磁铁通过反向电流产生的磁场与所述永磁体产生的磁场相抵消时，所述铁屑退磁。2.根据权利要求1所述的一种曲面自适应爬壁机器人，其特征在于，所述足部呈板状结构。3.根据权利要求1所述的一种曲面自适应爬壁机器人，其特征在于，所述大腿部和所述小腿部均为中空管件结构。4.根据权利要求3所述的一种曲...

【专利技术属性】
技术研发人员：高晓珊，严亮，杜楠楠，何兴华，赵培然，卜苏皖，
申请(专利权)人：北京航空航天大学宁波创新研究院，
类型：发明
国别省市：