本发明专利技术涉及一种生产线侧装式自动装卸堆积机械手，包括底座，旋转座、机械臂主转轴、连接板I、主臂、连接转轴、移动底座、万向轮、电动升降柱、连接柱、连接板II、摆动架、吸盘、摆动架连接柱、安装板、升降气缸、升降导柱、导柱连接板、升降板；本发明专利技术的有益效果：在主臂下侧增加随主臂转动而移动和升降的支撑柱，在机械手夹取较重的物体时减少其力臂，提高机械臂稳定性，提高机械臂的夹取重量；使用吸盘和夹紧块以及压紧块配合夹取，吸盘吸取无料的平整光滑处，通过夹紧块从两侧下方将物料夹取，通过夹紧块以及弹性连杆的形变使夹紧块更加贴合物料，最后通过上侧压紧块从四个方向压紧物料，完成夹取，适用于不同外形的物料夹取，使用范围广。围广。围广。
【技术实现步骤摘要】
一种生产线侧装式自动装卸堆积机械手
[0001]本专利技术属于机械臂
，涉及一种生产线侧装式自动装卸堆积机械手。
技术介绍
[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。用于代替人类进行重复、单调的工作，大大提高工作效率，但由于机械手机械夹爪抓取力较小，难以对较大较重的物体进行搬运，同时生产线上如果所需夹取的物体外形不规则，机械夹爪通常需要根据所需夹持的物料外形和重量进行定制，在生产线更换运输产品后，需要重新对机械夹爪进行订制和更换，使用起来较为不便，生产成本高。
[0003]专利号为CN 109571522 B的专利公开了一种食用菌生产线侧装式自动装卸堆积机械手包括立柱、链条驱动机构、链条、配重板、横向进给机构、抓取组件，横向进给机构带动抓取组件移动至食用菌框上端，链条驱动机构通过链条带动配重板上移，横向进给机构及抓取组件受重力作用向下滑动，检测板与食用菌框接触后带动导向杆上移，当配重活塞触发行程开关后，第一气缸带动限位板转动伸入食用菌框的框沿下端，第二气缸带动卡头伸入食用菌框的框沿下端，链条驱动机构通过链条带动横向进给机构上移将食用菌框抓取并提升。该机械手夹爪只能夹取形状大小相同的食用菌框，如果菌框外形改变，其夹爪适用性降低，难以夹取。
[0004]专利号为CN 112479043 A的专利重载物料装卸载机械手，属于橡胶物料装载机械；包括位于吊装轨道间的移动架、抓取机构、提升机构、回转支撑；抓取机构用以抓取物料，包括连接横梁、横梁两端的左右吊臂、固定在两吊臂底部的固定钩爪、移动钩爪；移动钩爪位于固定钩爪上方，通过穿过中部的转轴固定在吊臂上，由锁紧气缸驱动一端使抓接端向下移动与固定钩爪配合锁紧；提升机构位于抓取机构上方，与抓取机构固定连接，顶部固定在回转支撑内；回转支撑通过支撑架固定在移动架上；移动架通过两侧的双电机同步驱动沿吊装轨道移动。其夹爪采取了两侧夹紧固定的夹取方式，如果被夹物体外形不规则，难以通过两端夹紧固定进行夹取。
技术实现思路
[0005]鉴于现有技术中所存在的问题，本专利技术公开了一种生产线侧装式自动装卸堆积机械手，包括底座，旋转座、机械臂主转轴、连接板I、主臂、连接转轴、移动底座、万向轮、电动升降柱、连接柱、连接板II、摆动架、吸盘、摆动架连接柱、安装板、升降气缸、升降导柱、导柱连接板、升降板、夹持架立柱、丝杠、夹持架导杆、丝杠电机、丝杠滑块、夹持块安装柱、弹性连杆、夹持块、夹持块安装柱连板、电动旋转台、压紧气缸安装架、迷你电机、迷你气缸安装套、迷你气缸、压紧块；所述旋转座安装在底座上；所述机械臂主转轴安装在旋转座上；所述连接板I安装在机械臂主转轴两侧；所述主臂安装在连接板I末端；所述连接转轴安装在主臂末端下侧；所述万向轮安装在移动底座下侧；所述电动升降柱安装在移动底座上；所述连
接柱安装在电动升降柱顶端，其顶部安装在连接转轴上；所述连接板II安装在主臂末端两侧；所述摆动架安装在连接板II末端；所述吸盘安装在摆动架前侧面上；所述摆动架连接柱安装在摆动架后侧面上；所述安装板安装在摆动架连接柱后侧面；所述升降气缸安装在摆动架连接柱后侧面上；所述升降导柱安装在安装板前侧面左右两侧；所述导柱连接板安装在同侧升降导柱末端；所述升降板安装在升降气缸的气缸杆和升降导柱上；所述夹持架立柱安装在升降板上；所述丝杠、夹持架导杆安装在夹持架立柱之间；所述丝杠电机安装在夹持架立柱侧面，与丝杠相连；所述丝杠滑块安装在丝杠、夹持架导杆上；所述夹持块安装柱安装在丝杠滑块侧面；所述弹性连杆安装在夹持块安装柱端面上；所述夹持块安装在弹性连杆末端；所述夹持块安装柱连板安装在弹性连杆末端；所述电动旋转台安装在夹持块安装柱连板后侧面；所述压紧气缸安装架安装在电动旋转台上；所述迷你电机安装在压紧气缸安装架侧壁；所述迷你气缸安装套安装在压紧气缸安装架末端；所述迷你气缸固定在迷你气缸安装套内；所述压紧块安装在迷你气缸末端。
[0006]作为本专利技术的一种优选方案，所述底座内设有控制旋转座、机械臂主转轴、主臂、电动升降柱、摆动架的电器控制元件及开关；旋转座沿底座旋转；机械臂主转轴旋转轴线与旋转座旋转轴线垂直；主臂、摆动架旋转轴线与机械臂主转轴旋转轴线平行。
[0007]作为本专利技术的一种优选方案，所述主臂顺时针旋转时电动升降柱伸出，连接柱在连接转轴上转动，保持连接柱与电动升降柱垂直，移动底座向底座移动。
[0008]作为本专利技术的一种优选方案，所述连接板I随机械臂主转轴转动而转动，其末端与主臂上转轴相连，主臂可沿连接板I转动；所述连接板II与主臂上另一端的转轴相连，连接板II可沿主臂转动；摆动架安装在连接板II末端，可沿连接板II转动。
[0009]作为本专利技术的一种优选方案，所述摆动架前侧面安装有两件吸盘，侧壁上开有方孔，方孔内配装真空发生器。
[0010]作为本专利技术的一种优选方案，所述安装板后侧面安装有四件升降气缸，摆动架连接柱左右两侧各设有两件，其气缸杆头穿过安装板。
[0011]作为本专利技术的一种优选方案，所述安装板前侧面安装有四件升降导柱，左右两端各设有两件，与升降气缸共线设置；所述升降板共两件，每件升降板固定安装在升降气缸的杆头和升降导柱上；升降板与升降导柱连接处设有直线轴承。
[0012]作为本专利技术的一种优选方案，所述安装板后侧面安装有控制升降气缸、丝杠电机、电动旋转台、迷你电机、迷你气缸的电器元件及开关。
[0013]作为本专利技术的一种优选方案，夹持架立柱共八件，安装在升降板前侧面分成左右两组，对称安装；上侧两根夹持架立柱之间安装有丝杠，下侧两根夹持架立柱之间安装有夹持架导杆，左右丝杠与夹持架导杆上各安装有一件丝杠滑块。
[0014]作为本专利技术的一种优选方案，所述丝杠滑块内侧面上均安装有两件夹持块安装柱，其末端安装有夹持块安装柱连板；每件夹持块安装柱端面上各安装有一件弹性连杆，弹性连杆外壁上安装有弹簧；夹持块安装在两件弹性连杆末端。
[0015]作为本专利技术的一种优选方案，所述压紧气缸安装架随电动旋转台转动而旋转，其末端开有方口，方口内设有转轴，转轴与迷你气缸安装套相连，随迷你电机转动而旋转。
[0016]本专利技术的有益效果：在主臂下侧增加随主臂转动而移动和升降的支撑柱，在机械手夹取较重的物体时减少其力臂，提高机械臂稳定性，提高机械臂的夹取重量；使用吸盘和
夹紧块以及压紧块配合夹取，吸盘吸取无料的平整光滑处，通过夹紧块从两侧下方将物料夹取，通过夹紧块以及弹性连杆的形变使夹紧块更加贴合物料，最后通过上侧压紧块从四个方向压紧物料，完成夹取，适用于不同外形的物料夹取，使用范围广。
附图说明
[0017]图1为本专利技术立体示意图；
[0018]图2为本专利技术主视图；
[0019]图3为本专利技术俯视图；
[0020]图4为本专利技术夹取结构立体示意图；
[0021]图5为本专利技术夹取结构主视图；
[0022]图6为本专利技术夹取结构左视图；
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种生产线侧装式自动装卸堆积机械手，其特征在于：包括底座(1)，旋转座(2)、机械臂主转轴(3)、连接板I(4)、主臂(5)、连接转轴(6)、移动底座(7)、万向轮(8)、电动升降柱(9)、连接柱(10)、连接板II(11)、摆动架(12)、吸盘(13)、摆动架连接柱(14)、安装板(15)、升降气缸(16)、升降导柱(17)、导柱连接板(18)、升降板(19)、夹持架立柱(20)、丝杠(21)、夹持架导杆(22)、丝杠电机(23)、丝杠滑块(24)、夹持块安装柱(25)、弹性连杆(26)、夹持块(27)、夹持块安装柱连板(28)、电动旋转台(29)、压紧气缸安装架(30)、迷你电机(31)、迷你气缸安装套(32)、迷你气缸(33)、压紧块(34)；所述旋转座(2)安装在底座(1)上；所述机械臂主转轴(3)安装在旋转座(2)上；所述连接板I(4)安装在机械臂主转轴(3)两侧；所述主臂(5)安装在连接板I(4)末端；所述连接转轴(6)安装在主臂(5)末端下侧；所述万向轮(8)安装在移动底座(7)下侧；所述电动升降柱(9)安装在移动底座(7)上；所述连接柱(10)安装在电动升降柱(9)顶端，其顶部安装在连接转轴(6)上；所述连接板II(11)安装在主臂(5)末端两侧；所述摆动架(12)安装在连接板II(11)末端；所述吸盘(13)安装在摆动架(12)前侧面上；所述摆动架连接柱(14)安装在摆动架(12)后侧面上；所述安装板(15)安装在摆动架连接柱(14)后侧面；所述升降气缸(16)安装在摆动架连接柱(14)后侧面上；所述升降导柱(17)安装在安装板(15)前侧面左右两侧；所述导柱连接板(18)安装在同侧升降导柱(17)末端；所述升降板(19)安装在升降气缸(16)的气缸杆和升降导柱(17)上；所述夹持架立柱(20)安装在升降板(19)上；所述丝杠(21)、夹持架导杆(22)安装在夹持架立柱(20)之间；所述丝杠电机(23)安装在夹持架立柱(20)侧面，与丝杠(21)相连；所述丝杠滑块(24)安装在丝杠(21)、夹持架导杆(22)上；所述夹持块安装柱(25)安装在丝杠滑块(24)侧面；所述弹性连杆(26)安装在夹持块安装柱(25)端面上；所述夹持块(27)安装在弹性连杆(26)末端；所述夹持块安装柱连板(28)安装在弹性连杆(26)末端；所述电动旋转台(29)安装在夹持块安装柱连板(28)后侧面；所述压紧气缸安装架(30)安装在电动旋转台(29)上；所述迷你电机(31)安装在压紧气缸安装架(30)侧壁；所述迷你气缸安装套(32)安装在压紧气缸安装架(30)末端；所述迷你气缸(33)固定在迷你气缸安装套(32)内；所述压紧块(34)安装在迷你气缸(33)末端。2.根据权利要求1所述的一种生产线侧装式自动装卸堆积机械手，其特征在于：所述底座(1)内设有控制旋转座(2)、机械臂主转轴(3)、主臂(5)、电动升降柱(9)、摆动架(12)的电器控制元件及开关；旋转座(...
【专利技术属性】
技术研发人员：相宏军，李良，
申请(专利权)人：李良，
类型：发明
国别省市：
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