标定件、手术导航坐标系配准系统、方法、设备和介质技术方案

本申请涉及一种标定件、手术导航坐标系配准系统、方法、设备和介质。手术导航坐标系配准系统包括医学成像装置、标定件、机械臂、距离检测装置和处理装置。所述医学成像装置用于对患者成像，得到患者图像。所述标定件的材料为所述医学成像装置可识别材料，所述标定件用于与植入患者骨骼的骨钉连接，以标定所述患者的位置信息。所述距离检测装置固定设置于所述机械臂，用于检测与所述标定件之间的距离，得到第一距离。所述处理装置与所述医学成像装置和所述距离检测装置通信连接，用于根据所述患者图像和所述第一距离，对患者图像坐标系和机械臂基座坐标系进行配准。本申请提供的手术导航坐标系配准系统使用简单方便。标系配准系统使用简单方便。标系配准系统使用简单方便。

【技术实现步骤摘要】
标定件、手术导航坐标系配准系统、方法、设备和介质
[0001]本申请为申请日为“2019年10月31日”，申请号为“2019110502242”，专利技术名称为“手术导航系统、坐标系配准系统、方法、设备和介质”的案件的分案申请。


[0002]本申请涉及手术导航
，特别是涉及一种标定件、手术导航坐标系配准系统、方法、设备和介质。

技术介绍

[0003]手术导航是机器人辅助外科手术的关键性技术之一。手术导航是机器人高精度完成手术的基础。手术导航技术中，最重要的就是各个空间坐标的配准。空间坐标的配准主要包括患者图像坐标系、患者实际坐标系、机械臂基座坐标系等之间的配准，其中，最主要的配准就是机械臂基座坐标系与患者图像坐标系的配准。
[0004]传统技术中，手术导航坐标系配准方案大致分为基于面的配准和基于点的配准。其中，基于点的配准方案中，精确度最高的一种是在患者骨骼上植入一定数量的标记点，并在机械臂末端安装相应的接触工具。通过拖动机械臂，使得机械臂末端的接触工具接触标记点。在基础工具接触标记点时，获取机械臂末端工具的位置坐标，从而本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种标定件，其特征在于，所述标定件用于在手术导航坐标系配准中标定所述患者的位置，与植入患者骨骼的骨钉连接；所述骨钉具有相对的第一端部及第二端部，所述第一端部植入患者骨骼内，所述第二端部与所述标定件连接；所述标定件可被对患者成像的医学成像装置识别，且可被固定设置于机械臂上的距离检测装置检测到；所述标定件为多面体结构，且多面体每个面的中心设置有指示所述距离检测装置的测量位置的指示图案；所述测量位置表示检测所述距离检测装置与所述标定件之间的第一距离的位置。2.根据权利要求1所述的标定件，其特征在于，所述第二端部与所述标定件连接时，所述第二端部的末端延伸至与标定件的中心区域。3.根据权利要求1或2所述的标定件，其特征在于，所述标定件为球体或球体内接正多面体。4.根据权利要求1或2所述的标定件，其特征在于，所述指示图案为标出了圆心的圆形图案。5.一种手术导航坐标系配准系统，其特征在于，包括：医学成像装置、权利要求1
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4中任一项的标定件、距离检测装置、处理装置；所述医学成像装置用于对患者成像得到患者图像；所述患者图像中可识别出所述标定件的位置；所述距离检测装置固定设置于机械臂，用于获取与所述标定件的测量表面之间的表面距离，以及获取所述标定件的测量表面与所述标定件的中心之间的中心距离，并根据所述表面距离和所述中心距离得到第一距离；所述处理装置用于根据所述患者图像和所述第一距离，对患者图像坐标系和机械臂基座坐标系进行配准。6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述机械臂包括有圆柱状的关节末端，且所述圆柱状关节末端的圆端面为工具夹持位置，所述工具夹持位置用于夹持所述距离检测装置。7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述距离检测装置固定设置于所述机械臂关节末端的圆周表面，可以绕关节末端的圆周表面旋转。8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述距离检测装置绕关节末端的圆周表面旋转时以预设的不同挡位转...

【专利技术属性】
技术研发人员：里敦，胡江胜，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：