一种多批次相对地图之间地面要素的匹配方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种多批次相对地图之间地面要素的匹配方法及系统，该匹配方法包括：选择相对地图的地图帧及其关键点，以关键点为中心分割各个地图帧，输出地图帧的帧范围；获取帧范围内包含的地物对象中位置可靠的地物种类及对应数量，并根据包含的地物种类及对应数量确定地图帧中的关键帧；比对地物对象对近邻关键帧进行匹配，输出近邻关键帧的关联关系；对全局关联结果进行调整后，输出地物关联结果；基于语义要素进行匹配，对数据误差容忍更高，更符合实际生产环境，该方法易于调试，便于控制，解释性好，且鲁棒性高，对数据特征作出了直接的表达，适合在大规模数据的真实环境中使用。用。用。

【技术实现步骤摘要】
一种多批次相对地图之间地面要素的匹配方法及系统


[0001]本专利技术涉及高精度地图生产领域，尤其涉及一种多批次相对地图之间地面要素的匹配方法及系统。

技术介绍

[0002]在高精度地图生产领域，往往涉及到多批次相对地图的融合问题。相对地图是指：单车移动时用相机和IMU(惯性测量单元)构造的局部地图，通过低精度GPS参考配准到绝对位置，地物的绝对精度大约1－10m。单批次相对地图是指：单车单次跑成图的结果。多批次相对地图是指：多车多次跑成图的结果，实际上是多个单批次的相对地图。
[0003]多批次相对地图之间地物的匹配，即估计哪些不同批次相对地图的对象属于同一实际的物理对象。举例：某车4次经过某地，3次看到红绿灯，这些在不同时间看到的红绿灯是否对应真实物理世界的同一个红绿灯。该匹配方法会判断哪些多次看到的相对地图地物对象属于同一个物理世界的真实对象，给出比较可靠的关联结果。
[0004]以低精度GPS为参考基准的相对地图绝对精度一般在10米以内，在多批次相对地图融合过程中以地面要素的匹配过程最为关键，当不同批次地图的地面要素能够本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多批次相对地图之间地面要素的匹配方法，其特征在于，所述推测方法包括：步骤1，选择相对地图的地图帧及其关键点，以所述关键点为中心分割各个所述地图帧，输出所述地图帧的帧范围；步骤2，获取所述帧范围内包含的地物对象中位置可靠的地物种类及对应数量，并根据包含的地物种类及对应数量确定所述地图帧中的关键帧；步骤3，比对地物对象对近邻关键帧进行匹配，输出近邻关键帧的关联关系；对全局关联结果进行调整后，输出地物关联结果。2.根据权利要求1所述的匹配方法，其特征在于，所述步骤1中选择相对地图的地图帧及其关键点的过程包括：沿着所述相对地图的轨迹方向，按照设定距离间隔选择轨迹关键点，以所述关键点为中心，建立设定大小区域的所述帧范围；所述设定大小区域为正方形，该正方形的边长的范围为40
±
5米。3.根据权利要求1所述的匹配方法，其特征在于，所述步骤2中根据地物种类在各个地图帧中出现的频次确定该地物种类位置是否可靠，频次越低位置越可靠。4.根据权利要求1所述的匹配方法，其特征在于，所述步骤2中通过词袋编码的形式表示位置可靠的地物种类及该种类地物是否在该帧中存在，包括：选择帧范围内的地物对象，构建该帧范围包含的地物种类及该种类是否在该帧中存在的特征向量，所述特征向量为one－hot编码，即1*N的列向量，N表示地物的种类数量，所述特征向量中各个元素依次为按序排列的各个种类的地物对象是否存在。5.根据权利要求1所述的匹配方法，其特征在于，所述步骤2中确定所述地图帧中的关键帧的过程包括：将包含设定的关键种类地物对象的地图帧作为关键帧，获取各个关键帧的地物对象的位置信息。6.根据权利要求1所述的匹配方法，其特征在于，所述步骤3中输出近邻关键帧的关联关系的过程包括：步骤301，遍历所述关键帧，获取和当前关键帧P距离小于设定距离的所有近邻关键帧Q；步骤302，将当前关键帧P与近邻关键帧Q内的地物对象按种类分开；步骤303，计算当前关键帧P与近邻关键帧Q同种地物对象的关键帧最小匹配距离，用所述关键帧最小匹配距离表示当前关键帧P与近邻关键帧Q匹配关系的条件概率；步骤304，根据现实环境过滤无效的近邻关键帧关联关系。7.根据权利要求6所述的匹配方法，其特征在于，所述步骤303中的所述关键帧最小匹配距离的计算方法为：步骤30301，计算地物距离为当前关键帧P与近邻关键帧Q中同类地物对象的最近...

【专利技术属性】
技术研发人员：石涤文，尹玉成，覃飞杨，胡丹丹，刘奋，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：