【技术实现步骤摘要】
杂物定位、地图生成、杂物处理、作业控制方法及其装置
[0001]本申请涉及农田作业
，具体涉及一种杂物定位、地图生成、杂物处理、作业控制方法及其装置。
技术介绍
[0002]众所周知，农田、果园等农业土地区域通常具有石头、坚硬的垃圾等杂物，这些杂物不仅影响植物根系的生长，而且也影响农业机械的使用。在现有技术中，通常依赖拖拉机等大型机械拉动拖挂的方式去除杂物。
[0003]然而，大型机械不仅能耗高，而且适用范围也非常有限。具体地，仅能适用面积较大且平整性较好的农业土地区域，而且仅适用于前期耕种阶段。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请提供一种杂物定位、地图生成、杂物处理、作业控制方法及其装置，以解决农田土地区域中的杂物不能被及时高效地定位及清除的问题。
[0005]第一方面，本申请提供了一种杂物定位方法，应用于包括压力检测部件、位置确定部件和耕地刀具的土地作业设备。该方法包括：在土地作业设备的作业过程中，获取压力检测部件检测得到的第一压力数据，第一压力数据表征耕地刀具伸入土内第一深...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种杂物定位方法，其特征在于，应用于包括压力检测部件、位置确定部件和耕地刀具的土地作业设备，所述方法包括：在所述土地作业设备的作业过程中，获取所述压力检测部件检测得到的第一压力数据，所述第一压力数据表征所述耕地刀具伸入土内第一深度后所受到的作用力；基于所述第一压力数据和第一初始作业压力数据，确定所述第一压力数据对应的作业位置处是否存在杂物，所述第一初始作业压力数据表征所述耕地刀具伸入当前作业地块的所述第一深度作业，未受到土内杂物作用时所受到的作用力；确定所述第一压力数据对应的作业位置处存在杂物时，通过所述位置确定部件获取杂物位置数据。2.根据权利要求1所述的杂物定位方法，其特征在于，所述基于所述第一压力数据和第一初始作业压力数据，确定所述第一压力数据对应的作业位置处是否存在杂物，包括：基于所述第一压力数据和所述第一初始作业压力数据，确定所述第一压力数据对应的作业位置处的压力差数据；基于所述第一压力数据对应的作业位置处的压力差数据和至少一个预设压力差范围，确定所述第一压力数据对应的作业位置处是否存在杂物。3.根据权利要求2所述的杂物定位方法，其特征在于，所述至少一个预设压力差范围包括疑似杂物压力差范围和确定杂物压力差范围，其中，所述基于所述第一压力数据对应的作业位置处的压力差数据和至少一个预设压力差范围，确定所述第一压力数据对应的作业位置处是否存在杂物，包括：若所述第一压力数据对应的作业位置处的压力差数据落入所述疑似杂物压力差范围，确定所述第一压力数据对应的作业位置处疑似存在杂物，将所述第一压力数据对应的作业位置处确定为疑似杂物点；若所述第一压力数据对应的作业位置处的压力差数据落入所述确定杂物压力差范围，确定所述第一压力数据对应的作业位置处确定存在杂物，将所述第一压力数据对应的作业位置处确定为确定杂物点；其中，所述确定所述第一压力数据对应的作业位置处存在杂物时，通过所述位置确定部件获取杂物位置数据，包括：确定所述第一压力数据对应的作业位置处疑似存在杂物和/或确定存在杂物时，通过所述位置确定部件获取杂物位置数据。4.根据权利要求3所述的杂物定位方法，其特征在于，还包括：若所述当前作业地块中的疑似杂物点的数量符合预设疑似数量阈值，在所述土地作业设备的作业过程中，获取所述压力检测部件检测得到的第二压力数据，所述第二压力数据表征所述耕地刀具伸入土内第二深度后所受到的作用力，所述第二深度大于所述第一深度；基于所述第二压力数据和所述第二初始作业压力数据，确定所述第二压力数据对应的作业位置处是否存在杂物，所述第二初始作业压力数据表征所述耕地刀具伸入所述当前作业地块的所述第二深度作业，未受到土内杂物作用时所受到的作用力；确定所述第二压力数据对应的作业位置处存在杂物时，通过所述位置确定部件更新所述杂物位置数据。
5.根据权利要求1至4任一项所述的杂物定位方法，其特征在于，在所述确定所述第一压力数据对应的作业位置处存在杂物时，通过所述位置确定部件获取杂物位置数据之后，还包括：基于所述当前作业地块对应的杂物位置数据，确定所述第一深度下的M个杂物点；基于所述M个杂物点各自的位置数据，确定所述M个杂物点所表征...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐健，苏吉贤，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。