矢量地图构建方法及装置、路径规划方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了一种矢量地图构建方法及装置、路径规划方法及装置，涉及地图构建技术领域。该矢量地图构建方法包括：基于目标农田区域对应的农作物位置信息，确定目标农田区域对应的M组道路边界线；基于M组道路边界线，确定M组道路边界线各自对应的道路中心线；基于M组道路边界线和M组道路边界线各自对应的道路中心线，构建目标农田区域对应的矢量地图。本申请解决了目标农田区域因没有车道线而无法构建矢量地图的问题，为农田作业设备提供全局路径提供了前提条件。此外，本申请无需用户绘制路径，进而提高了作业效率。进而提高了作业效率。进而提高了作业效率。

【技术实现步骤摘要】
矢量地图构建方法及装置、路径规划方法及装置


[0001]本申请涉及地图构建
，具体涉及一种矢量地图构建方法及装置、路径规划方法及装置。

技术介绍

[0002]现有的矢量地图主要针对城市场景，具体地，基于城市道路的标线构建矢量地图。然而，在农业场景中，构建矢量地图却存在诸多困难，如农业场景中没有相应的车道线或停止线，从而无法生成行驶道路。另外，农田作业设备转向方式的多样性也给构建矢量地图增加了难度。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请实施例提供了一种矢量地图构建方法及装置、路径规划方法及装置。
[0004]第一方面，本申请一实施例提供了一种矢量地图构建方法，该矢量地图构建方法包括：基于目标农田区域对应的农作物位置信息，确定目标农田区域对应的M组道路边界线，其中，每组道路边界线用于生成供农田作业设备行驶的道路，M为正整数；基于M组道路边界线，确定M组道路边界线各自对应的道路中心线；基于M组道路边界线和M组道路边界线各自对应的道路中心线，构建目标农田区域对应的矢量地图。
[000本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种矢量地图构建方法，其特征在于，包括：基于目标农田区域对应的农作物位置信息，确定所述目标农田区域对应的M组道路边界线，其中，每组所述道路边界线用于生成供农田作业设备行驶的道路，M为正整数；基于所述M组道路边界线，确定所述M组道路边界线各自对应的道路中心线；基于所述M组道路边界线和所述M组道路边界线各自对应的道路中心线，构建所述目标农田区域对应的矢量地图。2.根据权利要求1所述的矢量地图构建方法，其特征在于，所述基于所述M组道路边界线和所述M组道路边界线各自对应的道路中心线，构建所述目标农田区域对应的矢量地图，包括：基于所述M组道路边界线对应的M条道路之间的交叉关系，确定N个转向区域，其中，N为正整数；针对所述N个转向区域中的每个转向区域，确定所述转向区域对应的至少一条转向中心线；基于所述M组道路边界线、所述M组道路边界线各自对应的道路中心线、以及所述N个转向区域各自对应的转向中心线，构建所述目标农田区域对应的矢量地图。3.根据权利要求2所述的矢量地图构建方法，其特征在于，所述转向区域对应有第一组道路边界线和第二组道路边界线，所述确定所述转向区域对应的至少一条转向中心线，包括：基于所述第一组道路边界线对应的道路中心线与所述转向区域的交点，确定第一阿克曼转向连接点；基于所述第二组道路边界线对应的道路中心线与所述转向区域的交点，确定第二阿克曼转向连接点；基于所述第一阿克曼转向连接点、所述第二阿克曼转向连接点，以及所述第一组道路边界线对应的道路宽度或者所述第二组道路边界线对应的道路宽度，确定所述转向区域对应的转向中心线。4.根据权利要求3所述的矢量地图构建方法，其特征在于，所述基于所述第一阿克曼转向连接点、所述第二阿克曼转向连接点，以及所述第一组道路边界线对应的道路宽度或者所述第二组道路边界线对应的道路宽度，确定所述转向区域对应的转向中心线，包括：基于所述第一组道路边界线对应的道路宽度或者所述第二组道路边界线对应的道路宽度，确定所述转向区域对应的转向半径；基于所述第一阿克曼转向连接点、所述第二阿克曼转向连接点和所述转向半径，确定所述转向区域对应的转向中心线。5.根据权利要求2至4任一项所述的矢量地图构建方法，其特征在于，所述转向区域对应有第一组道路边界线和第二组道路边界线，所述确定所述转向区域对应的至少一条转向中心线，包括：基于所述第一组道路边界线对应的道路中心线和所述第二组道路边界线对应的道路中心线的交点，确定原地...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐健，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：