一种空地机器人协同控制与感知定位方法技术

本发明专利技术公开了一种空地机器人协同控制与感知定位方法，包括以下步骤，首先无人机采集数据，由无人机携带摄像机升至需要采集村庄图形区域，图形区域为正射影像和三维模型，无人机携带摄像头在村庄上空行走，然后数据输送：摄像头采集存在图形后；本发明专利技术专利基于无人机快速获取村庄的正射影像和三维模型，集成到村镇权籍调查在线服务平台，通过平台利用人工判读与计算机视觉结合方式，获取遮蔽区界址点的概略位置，以及基于界址点遮蔽覆盖情况，制定无人机或机器狗与界址点潜在的视距发现位置，输出空地机器人预期到达概略位置，从而可获得村庄全部的概略位置，进而实现对遮蔽区界址点的高精度定位。的高精度定位。

【技术实现步骤摘要】
一种空地机器人协同控制与感知定位方法


[0001]本专利技术涉及土地权籍调查
，具体为一种空地机器人协同控制与感知定位方法。

技术介绍

[0002]我国幅员辽阔，村镇权籍调查量大面广，传统的调查在信息获取方面采用遥感卫星、无人机监测、卫星定位、工作人员实地排查等手段。但目前在土地权籍调查过程中，查针对信号存在遮挡的区域，设备由空中进行拍摄时难以自主定位的难题，无法实现对遮蔽区界址点的高精度定位。
[0003]为此提出一种空地机器人协同控制与感知定位方法，来解决此问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种空地机器人协同控制与感知定位方法，解决了目前在土地权籍调查过程中，查针对信号存在遮挡的区域，设备由空中进行拍摄时难以自主定位的难题，无法实现对遮蔽区界址点的高精度定位的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种空地机器人协同控制与感知定位方法，包括以下步骤：
[0006]步骤1：无人机采集数据：由无人机携带摄像机升至需要采集村庄图形区域，图形区域为正射影像本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种空地机器人协同控制与感知定位方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：无人机采集数据：由无人机携带摄像机升至需要采集村庄图形区域，图形区域为正射影像和三维模型，无人机携带摄像头在村庄上空行走；步骤2：数据输送：摄像头采集存在图形后，将所采集的村庄图形后通过无线传输模块输入操作人员显示设备中，显示设备接收采集村庄图形后形成正射影像和三维模型并由操作人员将数据输送集成到村镇权籍调查在线服务平台中；步骤3：获得区域概略位置：村镇权籍调查在线服务平台接收数据后，村镇权籍调查在线服务平台会存储村庄区域概略位置；步骤4：计算位置遮蔽区域：经比对后，村镇权籍调查在线服务平台内置有人工判读与计算机视觉，通过平台利用人工判读算法与计算机视觉算法进行结合，对显示设备所接收的数据进行定位计算，通过定位计算后，剔除已存在概略位置后，获得遮蔽区域概略位置，村镇权籍调查在线服务平台将获得遮蔽区域概略位置以及基于界址点遮蔽覆盖情况并发送至显示设备，经由显示设备直接显示村庄内的遮蔽区界址点的概略位置；步骤5：潜入遮蔽区：通过显示设备所获得的村庄遮蔽区界址点的概略位置，制定无人机或机器狗与界址点潜在的视距发现位置，输出空地机器人预期到达概略位置；步骤6：获得全部概略位置：通过带有摄像头的设备在空中和存在村庄遮蔽界址点区域的无人机和机器狗产生联系，通过摄像头行走无人机或机械狗村庄位置，从而获得遮蔽界址点区域的图形区域，进而获得全部的概略位置。2.根据权利要求1所述的一种空地机器人协同控制与感知定位方法，其特征在于：所述在步骤1中，无人机携带摄像机上升高度，由操作无人机的人员直接进行操作。3.根据权利要求1所述的一种空地机器人协同控制与感知定位方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：王庆，王春雨，牛运丰，
申请(专利权)人：江苏集萃未来城市应用技术研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：