一种巡检无人机路径规划系统技术方案

本发明专利技术涉及无人机技术领域，尤其为一种巡检无人机路径规划系统，包括无人机控制单元、路线规划单元、续航单元、巡检单元、预警单元和通讯单元，所述无人机控制单元采用内环加外环双单元控制，所述路线规划单元采用节点巡检模块加路径巡检模块，所述续航单元采用基站式续电，所述巡检单元采用影像采集模块和AI人工智能自检模块，所述预警单元包括自检预警模块和无人机故障预警模块，本发明专利技术解决了现有四旋翼无人机路线规划人工操作对操作人员操作能力要求格外严格，偏航概率大，第三方卫星地图载入，虽然可以减少偏航概率，但面对狭窄环境工况时，无法有效地规划出可行路线，很难难满足复杂地形的巡检，且巡检范围小，续航能力差的问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
一种巡检无人机路径规划系统


[0001]本专利技术涉及无人机
，具体为一种巡检无人机路径规划系统。

技术介绍

[0002]无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机实际上是无人驾驶飞行器的统称，从技术角度定义可以分为：无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机这几大类。
[0003]无人多旋翼飞行器日常应用较为广泛，被频繁用于视频拍摄或巡检，典型代表为四旋翼无人机，现有四旋翼无人机多为人工操作或第三方卫星地图载入进行路线规划，其中，人工操作对操作人员操作能力要求格外严格，偏航概率大，第三方卫星地图载入，虽然可以减少偏航概率，但面对狭窄环境工况时，无法有效地规划出可行路线，很难难满足复杂地形的巡检，且巡检范围小，续航能力差。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种巡检无人机路径规划系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]一种巡检无人机路径规划系统本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种巡检无人机路径规划系统，包括无人机控制单元、路线规划单元、续航单元、巡检单元、预警单元和通讯单元，其特征在于：所述无人机控制单元采用内环加外环双单元控制，所述路线规划单元采用节点巡检模块加路径巡检模块，所述续航单元采用基站式续电，所述巡检单元采用影像采集模块和AI人工智能自检模块，所述预警单元包括自检预警模块和无人机故障预警模块，所述通讯单元包括基站通讯模块和无人机机载通讯模块。2.根据权利要求1所述的一种巡检无人机路径规划系统，其特征在于：所述内环控制单元为姿态控制单元，用于控制无人机的姿态、偏航率以及垂直速度，所述外环控制单元为位置控制单元，用于控制无人机水平速度、偏向角以及高度，所述无人机控制单元利用内、外环控制单元静态混合或送进系统的转置模型中转换为浆翼电动机电压。3.根据权利要求1所述的一种巡检无人机路径规划系统，其特征在于：所述节点巡检模块为基于快速搜索随机树RRT算法的路径规划的改进算法，在承传统RRT算法上添加扩展高度约束，使得算法扩展过程在高度上逐层递进，路径更加优化，并且能够在狭窄空间中找到可行的路径，使改进RRT算法继承传统RRT算法的二维空间搜索效率，并提高三维空间搜索效率；所述改进RRT算法的完整搜索过程：1.V
←
{q
init
}；2.while q
new
≠q
goal do3.G
←
(V，E)；4.q
rand
←
Sample(hight)；5.(V，E)
←
Extend(G，q
rand
)；6.hight
←
Hight_State(newnodeT，nownodeF)；所述Extend函数的完整过程：1.V
′←
V；E
′←
E；2.q
nearest
←
Nearest(G，q
rand
，P)；3.q
new
←
Steer(q
nearest
，StepSize)；4.if AngleFree(q
new
，th...

【专利技术属性】
技术研发人员：张百顺，朱珺，张少巍，越晋，陈霄，陈韵秋，吴荣华，何佑明，冯钟林，年夫雪，李毅，张孟资，
申请(专利权)人：安徽文达信息工程学院，
类型：发明
国别省市：