【技术实现步骤摘要】
室内定位方法及相关装置
[0001]本申请涉及电子
，尤其涉及一种室内定位方法及相关装置。
技术介绍
[0002]随着数据业务和多媒体业务的快速增加，人们对定位与导航的需求日益增大，在室外环境下，基于全球卫星导航系统(GNSS)的全球定位系统(GPS)或北斗星定位系统已经可以满足一定的室外定位需求。然而在室内，尤其在复杂的室内环境，如机场大厅、展厅、仓库、超市、图书馆、地下停车场、矿井等环境中，常常需要确定移动终端或其持有者在室内的位置信息，但是由于存在复杂室内环境等限制的问题，目前的定位精度不高，因此如何提高室内定位的精度是亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0003]本申请实施例提供一种室内定位方法及相关装置。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种室内定位方法，应用于室内定位系统中的服务器，所述室内定位系统还包括电子设备，所述方法包括：
[0005]接收所述电子设备发送的第一传感数据，所述第一传感数据包括第一WIFI信息和/或第一IMU信息；
[0006]基于室内定位...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种室内定位方法，其特征在于，应用于室内定位系统中的服务器，所述室内定位系统还包括电子设备，所述方法包括：接收所述电子设备发送的第一传感数据，所述第一传感数据包括第一WIFI信息和/或第一惯性测量单元IMU信息；基于室内定位地图和所述第一传感数据确定所述电子设备的定位信息，所述室内定位地图上存在多个标定位置，每个所述标定位置关联一个传感数据，所述传感数据包括一个WIFI信息和/或一个IMU信息；向所述电子设备发送所述电子设备的定位信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述电子设备发送的第一传感数据之前，所述方法还包括：A1：接收测试设备发送的测试数据，所述测试数据包括一个测试位置和一个测试传感数据，所述测试传感数据包括一个测试WIFI信息和/或一个测试IMU信息，所述测试位置是所述测试设备通过超宽带UWB定位得到的；A2：在室内地图上标定所述测试位置，以及将所述测试传感数据与所述测试位置关联，所述多个标定位置包括所述测试位置；A3：重复步骤A1
‑
A2直至数据采集完成；A4：对位置标定后的所述室内地图进行处理，得到所述室内定位地图。3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述室内地图上标定的测试位置中包括第一测试位置，所述第一测试位置关联多个测试传感数据；所述对位置标定后的所述室内地图进行处理，包括：基于所述第一测试位置关联的多个测试传感数据确定得到第一测试传感数据；将所述第一测试位置关联的测试传感数据替换为所述第一测试传感数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一测试位置关联的多个测试传感数据确定得到第一测试传感数据，包括：基于所述第一测试位置关联的多个测试WIFI信息确定得到第一测试WIFI信息；和/或基于所述第一测试位置关联的多个测试IMU信息确定得到第一测试IMU信息；将所述第一测试WIFI信息和/或所述第一测试IMU信息作为所述第一测试传感数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述测试WIFI信息包括至少一个接入节点AP的标识和所述至少一个AP中的每个AP的信号强度；所述基于所述第一测试位置关联的多个测试WIFI信息确定得到第一测试WIFI信息，包括：基于所述第一测试位置关联的多个测试WIFI信息，得到K个AP的标识和所述K个AP中的每个所述AP的至少一个信号强度，所述K个AP的标识互不相同，所述K为正整数；从所述K个AP中选取M个AP，所述M个AP中的每个AP的至少一个信号强度中存在大于或等于第一阈值的信号强度，所述M小于或等于所述K，且所述M为正整数；将所述M个AP的标识和所述M个AP中的每个AP的至少一个信号强度，作为所述第一测试WIFI信息。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述测试IMU信息包括三个方向的磁场强度分量和磁场总强度；所述基于所述第一测试位置关联的多个测试IMU信息确定得到第一测试IMU信息，包括：
基于所述第一测试位置关联的多个测试IMU信息，确定所述三个方向中的每个方向的磁场强度分量均值和磁场总强度均值；将所述磁场强度分量均值和所述磁场总强度均值，作为所述第一测试IMU信息。7.根据权利要求1
‑
6任一项所述的方法，其特征在于，所述基于室内定位地图和所述第一传感数据确定所述电子设备的定位信息，包括：将所述第一WIFI信息与每个所述标定位置关联的WIFI信息进行匹配，和/或将所述第一IMU信息与每个所述标定位置关联的IMU信息进行匹配；若所述第一WIFI信息与所述室内定位地图上的第一目标标定位置关联的WIFI信息相匹配，和/或所述第一IMU信息与所述第一目标标定位置关联的IMU信息相匹配，则将所述第一目标标定位置作为所述电子设备的位置。8.根据权利要求1
‑
6任一项所述的方法，其特征在于，所述基于室内定位地图和所述第一传感数据确定所述电子设备的定位信息，包括：B1：基于所述室内定位地图和所述第一传感数据确定所述电子设备的第一位置；B2：接收所述电子设备发送的第二传感数据，所述第二传感数据包括第二WIFI信息和/或第二IMU信息；B3：基于所述室内定位地图、所述电子设备前至少一次发送的传感数据、以及所述第二传感数据，确定所述电子设备的第二位置；B4：重复步骤B2
‑
B3得到至少一个第二位置；B5：基于所述第一位置和所述至少一个第二位置确定所述电子设备的定位轨迹。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若第一目标位置在所述定位轨迹之外，则基于所述定位轨迹确定第二测试位置，所述第一目标位置为所述第一位置和所述至少一个第二位置中的至少一个，所述多个标定位置包括所述第二测试位置，所述第二测试位置在所述定位轨迹上；基于第二目标位置关联的传感数据更新所述第二测试位置关联的测试传感数据，所述第二目标位置为所述第一位置和所述至少一个第二位置中的至少一个。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第二目标位置在所述定位轨迹之外，且所述第二目标位置与所述第二测试位置的距离小于或等于第二阈值；或者，所述第二目标位置在所述定位轨迹上，且所述第二目标位置与所述第二测试位置的距离小于或等于第三阈值。11.根据权利要求2
‑
10任一项所述的方法，其特征在于，步骤A2之后，所述方法还包括：确定所述室内地图上的多个未测试位置，所述多个标定位置包括所述多个未测试位置；若所述未测试位置与测试位置i的距离小于或等于第四阈值，则将所述未测试位置与所述测试位置i关联的测试WIFI信息关联；和/或若所述未测试位置与测试位置j的距离小于或等于第五阈值，则将所述未测试位置与所述测试位置j关联的测试IMU信息关联；其中，步骤A2中，在所述室内地图上标定的测试位置包括所述测试位置i和所述测试位置j。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述基于第二目标位置关联的传感数据更新所述第二测试位置关联的测试传感数据之后，所述方法还包括：
将多个第一未测试位置关联的WIFI信息替换为所述第二测试位置更新后关联的WIFI信息；和/或将多个第二未测试位置关联的IMU信息替换为所述第二测试位置更新后关联的IMU信息；其中，所述多个未测试位置包括所述多个第一未测试位置和所述多个第二测试测位置，所述第一未测试位置与所述第二测试位置的距离小于或等于所述第四阈值，所述第二未测试位置与所述第二测试位置的距离小于或等于所述第五阈值。13.一种室内定位方法，其特征在于，应用于室内定位系统中的电子设备，所述室内定位系统还包括服务器，所述方法包括：向所述服务器发送第一传感数据，所述第一传感数据包括第一WIFI信息和/或第一惯性测量单元IMU信息；接收所述服务器发送的所述电子设备的定位信息，所述电子设备的定位信息是所述服务器基于室内定位地图和所述第一传感数据确定的，所述室内定位地图上存在多个标定位置，每个所述标定位置关联一个传感数据，所述传感数据包括一个WIFI信息和/或一个IMU信息。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述电子设备的定位信息包括所述电子设备的位置；所述电子设备的位置为所述室内定位地图上的第一目标标定位置，所述第一目标标定位置关联的WIFI信息与所述第一WIFI信息相匹配，和/或所述第一目标标定位置关联的IMU信息与所述第一IMU信息相匹配。15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述电子设备的定位信息包括所述电子设备的定位轨迹；所述电子设备的定位轨迹是基于第一位置和至少一个第二位置确定的，所述第一位置是所述服务器基于室内定位地图和所述第一传感数据确定的，所述至少一个第二位置是所述服务器重复步骤B2
‑
B3得到，所述步骤B2为接收所述电子设备发送的第二传感数据，所述第二传感数据包括第二WIFI信息和/或第二IMU信息，所述步骤B3为基于所述室内定位地图、所述电子设备前至少一次发送的传感数据、以及所述第二传感数据，确定所述电子设备的第二位置。16.一种室内定位系统，其特征在于，所述室内定位系统包括服务器和电子设备，其中：所述电子设备，用于向所述服务器发送第一传感数据，所述第一传感数据包括第一WIFI信息和/或第一惯性测量单元IMU信息；所述服务器，用于接收所述第一传感数据；基于室内定位地图和所述第一传感数据确定所述电子设备的定位信息，所述室内定位地图上存在多个标定位置，每个...
【专利技术属性】
技术研发人员：张烨，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。