基于改进A*算法与人工势场算法的混合路径规划方法技术

本发明专利技术公开了一种基于改进A*算法与人工势场法的混合路径规划方法，将全局预测和局部实时规划结合成一个混合的两层算法，即采用改进A*算法完成全局预测，得到全局最优的路径节点；然后在这些节点中选择拐点作为实时规划的指导，实时规划层采用改进人工势场法实时动态避开障碍物，连续运行每个子目标点，最终到达目标点完成任务；该方法针对两种算法各自的优缺点进行算法结合，大大简化了算法的复杂度，使得算法更加利于实际用途。可以有效地弥补单个算法的不足，达到取长补短，1+1＞2的效果。1+1＞2的效果。

【技术实现步骤摘要】
基于改进A*算法与人工势场算法的混合路径规划方法


[0001]本专利技术属于路径规划研究
，涉及一种算法，特别是一种基于改 进A*算法与人工势场法的混合路径规划方法。

技术介绍

[0002]煤炭行业作为我国重要的传统能源行业，是我国国民经济的重要组成部 分，其智能化建设直接关系我国国民经济和社会智能化的进程。煤矿智能化 是煤炭工业高质量发展的核心技术支撑，将人工智能、工业物联网、云计算、 大数据、机器人、智能装备等与现代煤炭开发利用深度融合，形成全面感知、 实时互联、分析决策、自主学习、动态预测、协同控制的智能系统，实现煤 矿开拓、采掘(剥)、运输、通风、洗选、安全保障、经营管理等过程的智 能化运行，对于提升煤矿安全生产水平、保障煤炭稳定供应具有重要意义。
[0003][0004][0005]目前煤炭洗选加工领域重介质选煤以其分选效率高、分选密度调节范围 宽、适应性强、分选粒度范围宽、生产过程易于实现自动化等优点备受关注， 近些年来较多的应用于煤炭洗选加工领域，适用于各种可选性原煤的分选， 特别是在难选、极难选煤的分选中更受重视，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于改进A*算法与人工势场法的混合路径规划方法，其特征在于，该方法将全局预测和局部实时规划结合成一个混合的两层算法，即采用改进A*算法完成全局预测，得到全局最优的路径节点；然后在这些节点中选择拐点作为实时规划的指导，实时规划层采用改进人工势场法实时动态避开障碍物，连续运行每个子目标点，最终到达目标点完成任务；所述改进A*算法和改进人工势场法融合过程如下：(1)通过相关传感器对环境进行测量，并根据环境的特性和相关对象的特性构建真实地图，以获得与环境特性相匹配的网格环境模型；(2)改进的全局路径规划算法是从全局路径规划到局部路径规划的一级；(3)从预先确定的路径节点中找出相应的转折点，并将这些转折点作为实时规划的参考点；(4)采用改进的人工势场法在实时规划层进行二次运算，并以全局路径上的转折点作为子点进行实时处理，以避开障碍物；(5)在实时规划算法的指导下，连续遍历每个子目标点，最终到达目标点。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述混合的两层算法由两层路径规划实现，具体包括：(1)获取环境信息；(2)建立栅格地图；(3)进入全局规划层中的改进的A*算法全局路径规划步骤，创建子目标点；(4)从创建子目标点进入局部规划层中的改进人工视场算法建立子目标点，经子目标点的终点判断，如果是，则完成规划任务，结束；如果否，返回局部规划层中的改进人工视场算法建立子目标点步骤。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述改进的A*算法是将启发式函数h(n)引入到搜索中，通过启发...

【专利技术属性】
技术研发人员：王海军，陶伟忠，胡小刚，任雷平，李韬，刘朝，杨文宇，上官星驰，张云泰，
申请(专利权)人：中煤科工集团信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：