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本发明公开了一种基于改进A*算法与人工势场法的混合路径规划方法，将全局预测和局部实时规划结合成一个混合的两层算法，即采用改进A*算法完成全局预测，得到全局最优的路径节点；然后在这些节点中选择拐点作为实时规划的指导，实时规划层采用改进人工势场...
该专利属于中煤科工集团信息技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中煤科工集团信息技术有限公司授权不得商用。

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