【技术实现步骤摘要】
机器人液体处理系统
[0001]本专利技术涉及一种用于在实验室环境中执行液体处理任务的机器人液体处理系统，以及一种用于控制机器人液体处理系统的机器人臂的计算机实施方法。本专利技术还涉及一种计算机可读介质，其包括表示用于执行计算机实施的方法的计算机程序的数据，并且涉及一种作为液体处理任务一部分的由机器人臂拾取和使用的工具。
技术介绍
[0002]机器人液体处理系统在实验室自动化领域是众所周知的。此类机器人液体处理系统可用于自动化液体处理任务，其可以包括诸如处理液体容器之类的动作，例如通过拾取和放置工作台上的液体容器，以及与包含在容器中的样品相互作用，例如，通过将液体分配到样品容器中或通过移液动作。各种其他类型的液体处理任务和动作也是已知的，它们可以通过这种机器人系统至少部分地自动化。
[0003]还已知机器人液体处理系统除了处理液体样品之外，还处理非液体样品或其他物体。例如，机器人液体处理系统通常配备有一个夹具作为末端执行器来移动微孔板，例如，从移液位置移动到振动器、培养箱中、用于PCR的热循环仪或酶标仪，或用于移动或...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人液体处理系统(100)，包括：
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至少一个机器人臂(140)；
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一个控制器(180)，所述控制器被配置成控制机器人臂，以在机器人液体处理系统的工作空间中定位和操作所述机器人臂；其中作为液体处理任务的一部分，所述控制器被配置为控制机器人臂打开试剂储存器(300)，其中所述试剂储存器具有由箔片(320)密封的开口，其中所述控制器被配置为通过控制机器人臂执行以下操作来控制机器人臂打开所述箔片：
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使用切割尖端在所述箔片中切割至少两个翼片(340)；
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使用钝头突出部将所述至少两个翼片向下推动(290)到试剂储存器中，从而清理试剂储存器的开口的至少一部分。2.根据权利要求1所述的机器人液体处理系统(100)，其中所述控制器(180)被配置为控制所述机器人臂(140)在所述箔片上切割H形图案或X形图案，以建立所述至少两个翼片(340)。3.根据权利要求2所述的机器人液体处理系统(100)，其中所述控制器(180)被配置为通过控制机器人臂执行以下操作来控制机器人臂(140)在所述箔片上切割H形图案(500，510，530，540)或X形图案(520)：
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在所述箔片上切割(262)中央狭缝(400)，以及
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从所述中央狭缝在垂直地或对角地远离所述中央狭缝、朝向开口的外围的两个方向上切割，以在所述中央狭缝的每一侧处建立至少一个翼片。4.根据权利要求3所述的机器人液体处理系统(100)，其中所述开口是具有宽度和长度的矩形开口，且其中所述控制器(180)被配置为控制机器人臂(140)以：
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沿着所述开口的长度居中地切割所述中央狭缝(400)；
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从狭缝的每个相应端部在朝着开口的拐角的两个方向上切割。5.根据权利要求4所述的机器人液体处理系统(100)，其中所述钝头突出部(280)的宽度跨越所述开口的宽度的至少75％，且其中所述控制器(180)被配置为控制机器人臂(140)向下推动(290)两个翼片(340)，其中所述钝头突出部被定向成使得所述钝头突出部的宽度与所述开口的宽度平行地对齐。6.根据权利要求3至5中任一项所述的机器人液体处理系统(100)，其中作为清理所述试剂储存器的开口的一部分，所述控制器(180)被配置为控制机器人臂(140)在沿着所述中央狭缝的多个位置处单独地向下推动(292)所述钝头突出部(280)。7.根据权利要求6所述的机器人液体处理系统(100)，其中，在沿着所述中央狭缝的多个位置处单独地向下推动所述钝头突出部(280)之后，所述控制器(180)被配置为控制机器人臂以：
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将所述钝头突出部插入到所述开口中超过箔片的高度；以及
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沿着所述中央狭缝的长度移动(292)所述钝头突出部。8.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人液体处理系统(100)，其中所述控制器(180)被配置为通过控制机器人臂(140)执行以下操作而在所述箔片(320)上切割至少两个翼片(340)：
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用切割尖端(260)在进入位置处刺穿所述箔片；以及
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从进入位置横向地移动(262)所述切割尖端，其中所述切割尖端以超过箔片的高度的第一深度插入到所述开口中。9.根据权利要求8所述的机器人液体处理系统(100)，其中，在以第一深度沿着切割路径横向地移动(262)所述切割尖端(2...
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