一种挖树机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种挖树机器人，包括底座，底座上设置机械臂，机械臂的端部设置挖树头；底座上设置转动驱动件；挖树头包括能够闭合成环形结构的支架，支架与机械臂的端部相连；支架上设置开合驱动件；支架上沿闭合的环形方向均匀设置四个挖铲，挖铲与支架进行滑动配合；每个挖铲均与挖树液压缸的活塞杆相连，挖树液压缸设置在支架上；支架闭合成环形结构且四个挖铲均滑动至最下方时，相邻挖铲的侧壁相接。本实用新型专利技术通过挖树头和机械臂的协同作业，能够代替现有的人工挖掘带有土球的树根，节省了人力、提高了挖掘效率；同时机械臂的设置，实现了不需要借助其他机械就能将挖掘的树木从挖坑中移出并转移至其他地方或相应的运输工具上。输工具上。输工具上。

【技术实现步骤摘要】
一种挖树机器人


[0001]本技术属于挖树
，具体涉及一种挖树机器人。

技术介绍

[0002]近年来，随着国家各项环境保护政策的出台，环境绿化的重视程度越来越高。而环境绿化离不开树木移栽。
[0003]目前，带土球树木移植法是常用的树木移栽的方法，并且这种方法的成活率最高。带土球树木移植的时候，首先需要带土球挖掘树根，目前对于带土球树根的挖掘，通常通过人工完成，因此需要大量的劳动力，同时挖掘效率也低。另外，人工挖掘完之后，还需要人力搬运或者借助吊车等其他机械将挖掘的树木从挖坑中移出。
[0004]基于以上问题，本申请提出一种挖树机器人，通过挖树头和机械臂的协同作业，能够代替现有的人工挖掘树根，节省了人力、提高了挖掘效率；同时不需要借助其他机械就能将挖掘的树木从挖坑中移出。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种挖树机器人。
[0006]为实现上述目的，本技术采用如下技术方案：
[0007]一种挖树机器人，包括底座，所述底座上设置机械臂，所述机械臂的端部设置挖树头；
[0008]所述底座上设置有用来控制机械臂绕竖直轴转动的转动驱动件；
[0009]所述挖树头包括能够闭合成环形结构的支架，支架与机械臂的端部相连；所述支架上设置有用来控制支架闭合成环形结构或控制支架打开的开合驱动件；
[0010]所述支架上沿闭合的环形方向均匀设置四个挖铲，所述挖铲与支架进行滑动配合；每个挖铲均与挖树液压缸的活塞杆相连，所述挖树液压缸设置在支架上；
[0011]所述支架闭合成环形结构且四个挖铲均滑动至最下方时，相邻挖铲的侧壁相接。
[0012]优选的，所述挖铲的上部内端对称设置有两条弧形导轨；
[0013]所述支架上设置有与相应弧形导轨进行滑动配合的弧形滑块。
[0014]优选的，所述挖树液压缸的缸壁固定设置在安装座上，所述安装座的两端设置有第一铰接轴，所述第一铰接轴与支架相铰接；
[0015]所述挖树液压缸的活塞杆向下穿过安装座后与第二铰接轴垂直固定连接，所述第二铰接轴与相应的挖铲相铰接。
[0016]优选的，所述支架包括呈对称结构的固定支架，固定支架的中部通过连接架与机械臂的端部相固接，固定支架的两侧对称铰接有活动支架；
[0017]每个活动支架与固定支架之间均设置有用来控制相应活动支架运动的开合驱动件。
[0018]优选的，所述开合驱动件包括开合液压缸，所述开合液压缸的缸壁端部与固定支
架相铰接、活塞杆端部与连杆组件相铰接；
[0019]所述连杆组件的一端与固定支架的相应端部相铰接、另一端与相应活动支架的端部相铰接。
[0020]优选的，所述机械臂包括大臂、小臂；
[0021]所述大臂的底部设置大臂底座，大臂底座与大臂通过第三铰接轴相铰接；所述大臂的另一端与小臂通过第四铰接轴相铰接；所述小臂的一端与连接架相固接；
[0022]所述大臂底座上设置有用来控制大臂绕第三铰接轴转动的大臂驱动件；
[0023]所述大臂上设置有用来控制小臂绕第四铰接轴转动的小臂驱动件。
[0024]优选的，所述大臂驱动件为大臂驱动液压缸，所述大臂驱动液压缸的缸壁端部与大臂底座相铰接、活塞杆端部与大臂相铰接。
[0025]优选的，所述小臂驱动件为小臂驱动液压缸，所述小臂驱动液压缸的缸壁端部与大臂相铰接、活塞杆端部与小臂的另一端相铰接。
[0026]优选的，所述转动驱动件包括液压马达、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮；
[0027]所述液压马达固定设置在底座上，液压马达的输出轴与第一齿轮进行同轴固定连接；
[0028]所述第二齿轮与第一齿轮进行啮合连接，第二齿轮与底座进行转动连接；
[0029]所述第三齿轮与第二齿轮进行啮合连接，第三齿轮固定设置在大臂底座的底部；
[0030]所述第三齿轮的中部设置有通孔，所述大臂底座的底部设置有向下延伸且穿过通孔的底座轴，所述底座轴与底座进行转动连接。
[0031]本技术的有益效果是：
[0032]本技术通过挖树头和机械臂的协同作业，能够代替现有的人工挖掘带有土球的树根，节省了人力、提高了挖掘效率；同时机械臂的设置，实现了不需要借助其他机械就能将挖掘的树木从挖坑中移出并转移至其他地方或相应的运输工具上。
附图说明
[0033]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。
[0034]图1是本技术挖树机器人的结构示意立体图；
[0035]图2是本技术中挖树头的结构示意立体图；
[0036]图3是本技术中挖树头的结构示意俯视图；
[0037]图4是本技术中固定支架的结构示意图；
[0038]图5是本技术中活动支架的结构示意图；
[0039]图6是本技术中挖铲的结构示意图；
[0040]图7是本技术中机械臂的结构示意图；
[0041]图8是本技术中底座的结构示意图；
[0042]其中：
[0043]1‑
底座；
[0044]2‑
挖树头，21
‑
支架，211
‑
固定支架，212
‑
活动支架，213
‑
弧形滑块，214
‑
连接架，22
‑
挖铲，221
‑
弧形导轨，23
‑
挖树液压缸，231
‑
安装座，232
‑
第一铰接轴，233
‑
第二铰接轴，
24
‑
开合液压缸，25
‑
连杆组件；
[0045]3‑
大臂，31
‑
大臂底座，32
‑
第三铰接轴，33
‑
第四铰接轴；
[0046]4‑
小臂，5
‑
大臂驱动液压缸，6
‑
小臂驱动液压缸，7
‑
液压马达，8
‑
第一齿轮，9
‑
第二齿轮，10
‑
第三齿轮，11
‑
底座轴。
具体实施方式
[0047]应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0048]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种挖树机器人，其特征在于，包括底座，所述底座上设置机械臂，所述机械臂的端部设置挖树头；所述底座上设置有用来控制机械臂绕竖直轴转动的转动驱动件；所述挖树头包括能够闭合成环形结构的支架，支架与机械臂的端部相连；所述支架上设置有用来控制支架闭合成环形结构或控制支架打开的开合驱动件；所述支架上沿闭合的环形方向均匀设置四个挖铲，所述挖铲与支架进行滑动配合；每个挖铲均与挖树液压缸的活塞杆相连，所述挖树液压缸设置在支架上；所述支架闭合成环形结构且四个挖铲均滑动至最下方时，相邻挖铲的侧壁相接。2.如权利要求1所述的挖树机器人，其特征在于，所述挖铲的上部内端对称设置有两条弧形导轨；所述支架上设置有与相应弧形导轨进行滑动配合的弧形滑块。3.如权利要求1所述的挖树机器人，其特征在于，所述挖树液压缸的缸壁固定设置在安装座上，所述安装座的两端设置有第一铰接轴，所述第一铰接轴与支架相铰接；所述挖树液压缸的活塞杆向下穿过安装座后与第二铰接轴垂直固定连接，所述第二铰接轴与相应的挖铲相铰接。4.如权利要求1所述的挖树机器人，其特征在于，所述支架包括呈对称结构的固定支架，固定支架的中部通过连接架与机械臂的端部相固接，固定支架的两侧对称铰接有活动支架；每个活动支架与固定支架之间均设置有用来控制相应活动支架运动的开合驱动件。5.如权利要求4所述的挖树机器人，其特征在于，所述开合驱动件包括开合液压缸，所述开合液压缸的...

【专利技术属性】
技术研发人员：田和强，庞博，安金昌，马洪强，刘军强，田斌，孟德宝，张明辉，石侃，张海强，姚燕安，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：新型
国别省市：