【技术实现步骤摘要】
一种兼容多种型号工件的机械手及控制方法
[0001]本专利技术涉及工业
，且更确切地涉及一种兼容多种型号工件的机械手及控制方法。
技术介绍
[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]现有技术中，虽然机器人被广泛地应用到不同行业，但机械手在应用过程中，尤其是在抓取工件时，通常是一种型号的机械手抓取一种类型的工件，当工件类型比较多时，就需要更换机器手的抓取类型，这就造成资源的浪费，现有技术机器手自由度无法随着抓取工件类型的多种而变得多样化，导致机械手无法达到末端控制器最理想的夹持角度，在具体应用过程中，机械手的控制精度比较低，反应不灵活，在一些多工件夹取的应用场合中...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种兼容多种型号工件的机械手，所述机械手包括基座（1），其特征在于：所述基座（1）上设置有第一机械臂（2）、第二机械臂（3）、第三机械臂（4）和第四机械臂（5），通过所述第一机械臂（2）、第二机械臂（3）、第三机械臂（4）和第四机械臂（5）实现多种自由度运动，所述第一机械臂（2）设置在所述基座（1）上，所述第二机械臂（3）和第三机械臂（4）活动连接，所述第三机械臂（4）和第四机械臂（5）活动连接，第一工件快换模块（6）设置在第四机械臂（5）上，并且所述第一工件快换模块（6）上设置有兼容式工件抓取模块，所述兼容式工件抓取模块上设置有兼容式接口；所述兼容式接口（9）至少包括4种型号的接口尺寸；其中所述基座（1）内设置有带动基座（1）实现360
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回转的第一伺服电机，第一机械臂（2）内设置有令第一机械臂（2）实现360
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旋转的第二伺服电机，第二机械臂（3）内设置有令第二机械臂（3）实现180
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旋转的第三伺服电机，第三机械臂（4）内设置有令第三机械臂（4）实现180
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旋转的第四伺服电机，第四机械臂（5）内设置有令第四机械臂（5）实现360
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旋转的第五伺服电机；其中所述第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机和第五伺服电机通过控制模块实现不同形式的控制，其中：所述控制模块包括：第一控制单元，作为上层总控制中心，向第二控制单元发送控制指令；第二控制单元，接收第一控制单元发送的控制指令并向第三控制单元传递第二控制单元发送控制指令，接收或者发送第三控制单元的控制指令；第三控制单元，包括控制第一伺服电机运动的第四控制单元、控制第二伺服电机运动的第五控制单元、控制第三伺服电机运动的第六控制单元、控制第四伺服电机运动的第七控制单元；和控制第五伺服电机运动的第八控制单元；各种控制单元之间通过Socket通信模块或者无线数据通信模块实现数据信息的交互，其中所述第四控制单元设置有第一定位单元，所述第五控制单元设置有第二定位单元，所述第六控制单元设置有第三定位单元，所述第七控制单元设置有第五定位单元；所述第二控制单元为控制所述第三控制单元工作运行状态的上位机控制单元；所述第三控制单元为控制四控制单元、第五控制单元、第六控制单元、第七控制单元和第八控制单元的PLC控制单元；所述第四控制单元、第五控制单元、第六控制单元、第七控制单元和第八控制单元为基于DSP+FPGA芯片结合的多轴一体化运动控制器;所述第一定位单元、第二定位单元、第三定位单元、第四定位单元和第五定位单元分别设置有位置纠偏器和激光定位模块，并且第一定...
【专利技术属性】
技术研发人员：黎杨轩，
申请(专利权)人：深圳市纬华机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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