一种点胶针头TCP测量方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及TCP测量技术领域，尤其涉及一种点胶针头TCP测量方法及装置，包括S1、移动点胶针头进行初次画线，对点胶针头进行处理，再次进行画线；S2、计算点胶针头再次画线时与传感器射线的夹角；S3、根据夹角计算再次画线相对初次画线的轨迹补偿量；S4、控制器根据轨迹补偿量调整点胶针头坐标，使两次画线轨迹重合。本发明专利技术通过TCP测量点胶针头与传感器接触时的坐标，通过算法计算点胶针头位置，提高校准精度，同时仅需移动一次针头的位置，即可校准，方便快捷。方便快捷。方便快捷。

【技术实现步骤摘要】
一种点胶针头TCP测量方法及装置


[0001]本专利技术涉及TCP测量
，尤其涉及一种点胶针头TCP测量方法及装置。

技术介绍

[0002]点胶针头在点胶、清洁和更换的过程中容易发生变形和位移，导致再次点胶时存在位置偏差而无法实现精准点胶。特别是在沟槽内点胶的工况，更换完针头后，如果针头歪掉，会导致不能在沟槽内点胶，进而造成工件报废。目前针头的校准，主要有两种校准方案；第一种方案采用两组对射传感器进行校准，由于实行的算法不一，导致效果，精度具有较大差距。
[0003]点胶针头在点胶、清洁和更换的过程中容易发生变形和位移，导致再次点胶时存在位置偏差而无法实现精准点胶。现有技术中有采用2对互射式传感器进行校准针头，校准逻辑较为简单，在实际使用过程中，需要多次用针头多次去触碰传感器，从而找到两个传感器的交叉点，但可能需要多次移动针头，效率较低。且传感器安装具有角度，使得实际使用和理论计算具有一定偏差。
[0004]如申请号为201820636273.9的专利和申请号为201821210796.3的专利，专利中没有分析角度带来的影响，这导致了校准的精度不高。
[0005]另外，点胶针头的校准也有采用多个CCD方式进行校准，在实际使用过程中，这种校准方式多受光线环境的影响，导致会有校准误差，如申请号201811162936.9的专利，采用两组CCD进行校准针头。

技术实现思路

[0006]针对现有算法的不足，本专利技术利用传感器的安装角度，通过TCP（Tool Center Point,工具坐标系）测量点胶针头与传感器接触时的坐标，通过算法计算点胶针头位置，提高校准精度，同时仅需移动一次针头的位置，即可校准，方便快捷。
[0007]本专利技术所采用的技术方案是：一种点胶针头TCP测量方法，包括以下步骤：S1、移动点胶针头进行初次画线，对点胶针头进行处理，包括：对点胶针头进行擦拭或更换，再次进行画线；S2、计算点胶针头再次画线时与传感器的射线夹角；进一步的，传感器包括：传感器发射器和传感器接收器，传感器发射器和传感器接收器分别设置在固定板的斜对角上；进一步的，传感器设置有两组，两组传感器的射线夹角为90度；进一步的，所再次画线与初次画线为一对平行线；进一步的，计算点胶针头再次画线时与传感器射线的夹角是通过如下公式进行计算：
其中，（X1,Y1）和（X1,Y2）分别为点胶针头初次画线时点胶针头触碰两个传感器射线坐标、（X2,Y3）和（X2,Y4）分别为点胶针头再次画线时点胶针头触碰两个传感器射线坐标，为再次画线时点胶针头轴向与传感器射线方向夹角；控制器与两个传感器连接，通过两个传感器测量得到四个射线坐标，并反馈给控制器；S3、根据夹角计算再次画线相对初次画线的轨迹补偿量；进一步的，点胶针头再次画线与初次画线为一对平行线；进一步的，轨迹补偿量是通过如下公式进行计算：其中，为X轴补偿量、为Y轴补偿量、v为点胶针头移动速度、T
11
、T
12
分别为点胶针头初次画线时针头触碰两个传感器射线的时间、T
21
、T
22
分别为点胶针头再次画线时针头触碰两个传感器射线的时间。
[0008]S4、控制器根据轨迹补偿量调整点胶针头坐标，使两次画线轨迹重合。
[0009]一种点胶针头TCP测量装置，包括：测量模块：移动点胶针头进行初次画线，对点胶针头进行处理，再次进行画线，并通过传感器对初次画线和再次画线的坐标进行测量，并反馈给控制器；计算模块：计算点胶针头再次画线时与传感器射线的夹角，根据夹角计算再次画线相对初次画线的轨迹补偿量；应用模块：控制器根据轨迹补偿量调整点胶针头坐标，使两次画线轨迹重合。
[0010]本专利技术的有益效果：1、对校正传感器安装精度要求降低；2、仅采用一次画线方式，并可高效和高精度校准点胶针头。
附图说明
[0011]图1是本专利技术点胶针头TCP测量方法流程图；图2是本专利技术传感器和点胶针头测量示意图。
具体实施方式
[0012]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明，此图为简化的示意图，仅以示意方式说明本专利技术的基本结构，因此其仅显示与本专利技术有关的构成。
[0013]实施例1：如图1所示，一种点胶针头TCP测量方法，包括以下步骤：S1、移动点胶针头进行初次画线，对点胶针头进行处理，包括对点胶针头进行擦拭或更换，再次移动点胶针头进行画线；由于再次画线只对针头进行调整，初次画线与再次画线均是由点胶设备带头点胶针头移动，所以两次画线为一组平行线；S2、计算点胶针头再次画线时与传感器A的射线夹角；如图2(a)所示，传感器包括传感器发射器和传感器接收器，传感器发射器和传感器接收器分别设置在固定板的斜对角上；传感器设置有两组，分别为传感器A和传感器B；传感器A和传感器B的射线夹角为90度；两组传感器安装在一块固定板上，将两组传感器的接收器分别调整到可以接收对应发射器信号即可，大大降低了安装要求，安装简单方便；初次安装针头后，点胶设备带着针头TCP校准器进行画线，即第一次碰点线，此线作为模板，点胶针头碰到传感器A的射线、传感器B的射线时的坐标，分别为（78.8,73.31）、（78.8,86.25）、（91.15,60.97）、（91.15,98.59）；进一步的，计算点胶针头再次画线时与传感器射线的夹角是通过如下公式进行计算：本实施例中，（X1,Y1）为（78.8,73.31）和（X1,Y2）为（78.8,86.25）、（X2,Y3）为（91.15,60.97）和（X2,Y4）为（91.15,98.59），单位为mm；Q=(Y4
‑
Y3
‑
Y2+Y1)/(X2
‑
X1)=(98.59
‑
60.97
‑
86.26+73.31)/(91.15
‑
78.8)=24.67/12.35≈2；计算出第二次碰点线与传感器A的射线夹角； 。
[0014]S3、根据夹角计算再次画线相对初次画线的轨迹补偿量；如图2(b)所示，控制器记录下点胶针头触碰传感器A、B射线的时间点，设点胶设备轴移动的速度为v=1mm/s，针头触碰传感器A、B的射线时为初始时刻，设为0，即T
11
为0，根据公式s=v*t，则T
12
‑
T
11
=(Y2‑
Y1)/1；当点胶针头擦拭完或更换完成后，针头可能歪掉，需要点胶设备带着针头TCP校准
器再次画线，针头触碰传感器A、B的射线时为初始时刻，设为0，即T
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为0，设点胶设备轴移动的速度为v=1mm/s，根据公式s=v*t，则T
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‑
T
21
=(Y4‑
Y3)/1；进一步的，轨迹补偿量是通过如下公式进行计算：其中，为X轴补偿量、为Y轴补偿量、v为点胶针头移动速度、T
11
、T
12
分别为点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点胶针头TCP测量方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、移动点胶针头进行初次画线，对点胶针头进行处理，并再次画线；S2、计算点胶针头再次画线时与传感器的射线夹角；S3、根据夹角计算再次画线相对初次画线的轨迹补偿量；S4、控制器根据轨迹补偿量调整点胶针头坐标，使两次画线轨迹重合。2.根据权利要求1所述的点胶针头TCP测量方法，其特征在于，所述点胶针头进行处理包括：对点胶针头进行擦拭或更换。3.根据权利要求1所述的点胶针头TCP测量方法，其特征在于：所述传感器包括传感器发射器和传感器接收器，传感器发射器和传感器接收器分别设置在固定板的斜对角上。4.根据权利要求3所述的点胶针头TCP测量方法，其特征在于，所述再次画线与所述初次画线为一对平行线。5.根据权利要求3所述的点胶针头TCP测量方法，其特征在于，所述传感器设置有两组。6.根据权利要求5所述的点胶针头TCP测量方法，其特征在于，两组所述传感器的射线夹角为90度。7.根据权利要求1所述的点胶针头TCP测量方法，其特征在于，所述射线夹角是通过如下公式进行计算：其中，（X1,Y1）和（X1,Y2）分别为点胶针头初次画线时点胶针头...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨洋，尹波涛，唐佳磊，
申请(专利权)人：江苏高凯精密流体技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：