本申请涉及图像处理技术领域，提供了一种拼接全景图像的方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。本申请能够实现提高拼接全景图像的速度。该方法包括：获取多张待拼接图像，提取各待拼接图像的图像特征点集，获取各待拼接图像对应的陀螺仪信息，根据陀螺仪信息对相邻的待拼接图像进行图像特征点匹配，根据图像特征点匹配结果，优化各待拼接图像对应的陀螺仪信息，根据优化后的陀螺仪信息，确定同一竖向上相邻的每一待拼接图像对的竖向接缝线，根据同一竖向上相邻的每一待拼接图像对的竖向接缝线，将同一竖向上各待拼接图像进行拼接，根据横向接缝线将在各竖向上拼接得到的待拼接图像块进行拼接。待拼接图像块进行拼接。待拼接图像块进行拼接。
【技术实现步骤摘要】
拼接图像的方法、装置、设备和介质
[0001]本申请涉及图像处理
，特别是涉及一种拼接全景图像的方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
[0002]随着图像处理技术的发展，拼接全景图像技术成为了重要的图像处理技术。目前，无人机作为重要的拍摄工具应用于越来越多的领域中，对如无人机拍摄的多张大分辨率图像进行全景图像的拼接，能为人们提供直观和全面的图像信息。
[0003]传统技术通常是通过全局优化算法拼接全景图像，但通过该技术拼接全景图像的速度较低。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种拼接全景图像的方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0005]第一方面，本申请提供了一种拼接全景图像的方法。所述方法包括：获取多张待拼接图像，提取各待拼接图像的图像特征点集；获取各待拼接图像对应的陀螺仪信息；根据陀螺仪信息对相邻的待拼接图像进行图像特征点匹配；根据图像特征点匹配结果，优化各待拼接图像对应的陀螺仪信息；根据同一竖向上各待拼接图像对应的优化后的陀螺仪信息，确定同一竖向上相邻的每一待拼接图像对的竖向接缝线；根据同一竖向上相邻的每一待拼接图像对的竖向接缝线，将同一竖向上各待拼接图像进行拼接；根据横向接缝线将在各竖向上拼接得到的待拼接图像块进行拼接。
[0006]在其中一个实施例中，方法还包括：获取拍摄各待拼接图像时对应的相机内参信息；根据图像特征点匹配结果，优化各待拼接图像对应的陀螺仪信息，包括：基于图像特征点匹配结果，以及各待拼接图像对应的相机内参信息，优化各待拼接图像对应的陀螺仪信息。
[0007]在其中一个实施例中，基于图像特征点匹配结果，以及各待拼接图像对应的相机内参信息，优化各待拼接图像对应的陀螺仪信息，包括：基于图像特征点匹配结果，以及各待拼接图像对应的相机内参信息，通过最小二乘法优化各待拼接图像对应的陀螺仪信息。
[0008]在其中一个实施例中，根据同一竖向上各待拼接图像对应的优化后的陀螺仪信息，确定同一竖向上相邻的每一待拼接图像对的竖向接缝线，包括：
根据同一竖向上各待拼接图像对应的优化后的陀螺仪信息，将同一竖向上各待拼接图像映射至球坐标系；根据球坐标系中同一竖向上相邻的每一待拼接图像对的重叠区域，确定同一竖向上相邻的每一待拼接图像对的竖向接缝线。
[0009]在其中一个实施例中，确定同一竖向上相邻的每一待拼接图像对的竖向接缝线，包括：通过动态规划算法，基于预设能量函数将同一竖向上相邻的每一待拼接图像对中能量积累最小的接缝线作为竖向接缝线。
[0010]在其中一个实施例中，方法还包括：获取待拼接南极图像；根据横向接缝线将在各竖向上拼接得到的待拼接图像块进行拼接，包括：根据横向接缝线将在各竖向上拼接得到的待拼接图像块进行拼接，得到不含南极的第一全景图像；根据待拼接南极图像和第一全景图像，得到第二全景图像。
[0011]在其中一个实施例中，提取各待拼接图像的图像特征点集，包括：通过SIFT算法提取各待拼接图像的图像特征点集。
[0012]在其中一个实施例中，根据横向接缝线将在各竖向上拼接得到的待拼接图像块进行拼接之前，方法还包括：根据待拼接图像块的陀螺仪信息，将待拼接图像块映射至球坐标系；根据球坐标系中横向相邻的每一待拼接图像块对的重叠区域，确定横向相邻的每一待拼接图像块对的横向接缝线。
[0013]在其中一个实施例中，确定横向相邻的每一待拼接图像块对的横向接缝线，包括：通过动态规划算法，基于预设能量函数将横向相邻的每一待拼接图像块对中能量积累最小的接缝线作为横向接缝线。
[0014]第二方面，本申请还提供了一种拼接全景图像的装置。所述装置包括：图像获取模块，用于获取多张待拼接图像，提取各待拼接图像的图像特征点集；陀螺仪信息获取模块，用于获取所述各待拼接图像对应的陀螺仪信息；特征点匹配模块，用于根据所述陀螺仪信息对相邻的待拼接图像进行图像特征点匹配；陀螺仪信息优化模块，用于根据图像特征点匹配结果，优化所述各待拼接图像对应的陀螺仪信息；竖向接缝线确定模块，用于根据同一竖向上各待拼接图像对应的优化后的陀螺仪信息，确定所述同一竖向上相邻的每一待拼接图像对的竖向接缝线；图像拼接模块，用于根据所述同一竖向上相邻的每一待拼接图像对的竖向接缝线，将所述同一竖向上各待拼接图像进行拼接；图像块拼接模块，用于根据横向接缝线将在各竖向上拼接得到的待拼接图像块进行拼接。
[0015]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理
器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取多张待拼接图像，提取各待拼接图像的图像特征点集；获取各待拼接图像对应的陀螺仪信息；根据陀螺仪信息对相邻的待拼接图像进行图像特征点匹配；根据图像特征点匹配结果，优化各待拼接图像对应的陀螺仪信息；根据同一竖向上各待拼接图像对应的优化后的陀螺仪信息，确定同一竖向上相邻的每一待拼接图像对的竖向接缝线；根据同一竖向上相邻的每一待拼接图像对的竖向接缝线，将同一竖向上各待拼接图像进行拼接；根据横向接缝线将在各竖向上拼接得到的待拼接图像块进行拼接。
[0016]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取多张待拼接图像，提取各待拼接图像的图像特征点集；获取各待拼接图像对应的陀螺仪信息；根据陀螺仪信息对相邻的待拼接图像进行图像特征点匹配；根据图像特征点匹配结果，优化各待拼接图像对应的陀螺仪信息；根据同一竖向上各待拼接图像对应的优化后的陀螺仪信息，确定同一竖向上相邻的每一待拼接图像对的竖向接缝线；根据同一竖向上相邻的每一待拼接图像对的竖向接缝线，将同一竖向上各待拼接图像进行拼接；根据横向接缝线将在各竖向上拼接得到的待拼接图像块进行拼接。
[0017]第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取多张待拼接图像，提取各待拼接图像的图像特征点集；获取各待拼接图像对应的陀螺仪信息；根据陀螺仪信息对相邻的待拼接图像进行图像特征点匹配；根据图像特征点匹配结果，优化各待拼接图像对应的陀螺仪信息；根据同一竖向上各待拼接图像对应的优化后的陀螺仪信息，确定同一竖向上相邻的每一待拼接图像对的竖向接缝线；根据同一竖向上相邻的每一待拼接图像对的竖向接缝线，将同一竖向上各待拼接图像进行拼接；根据横向接缝线将在各竖向上拼接得到的待拼接图像块进行拼接。
[0018]上述拼接全景图像的方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，获取多张待拼接图像，提取各待拼接图像的图像特征点集，获取各待拼接图像对应的陀螺仪信息，根据陀螺仪信息对相邻的待拼接图像进行图像特征点匹配，根据图像特征点匹配结果，优化各待拼接图像对应的陀螺仪信息，根据同一竖向上各待拼接图像对应的优化后的陀螺仪信息，确定同一竖向上相邻的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种拼接全景图像的方法，其特征在于，所述方法包括：获取多张待拼接图像，提取各待拼接图像的图像特征点集；获取所述各待拼接图像对应的陀螺仪信息；根据所述陀螺仪信息对相邻的待拼接图像进行图像特征点匹配；根据图像特征点匹配结果，优化所述各待拼接图像对应的陀螺仪信息；根据同一竖向上各待拼接图像对应的优化后的陀螺仪信息，确定所述同一竖向上相邻的每一待拼接图像对的竖向接缝线；根据所述同一竖向上相邻的每一待拼接图像对的竖向接缝线，将所述同一竖向上各待拼接图像进行拼接；根据横向接缝线将在各竖向上拼接得到的待拼接图像块进行拼接。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取拍摄所述各待拼接图像时对应的相机内参信息；所述根据图像特征点匹配结果，优化所述各待拼接图像对应的陀螺仪信息，包括：基于所述图像特征点匹配结果，以及所述各待拼接图像对应的相机内参信息，优化所述各待拼接图像对应的陀螺仪信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像特征点匹配结果，以及所述各待拼接图像对应的相机内参信息，优化所述各待拼接图像对应的陀螺仪信息，包括：基于所述图像特征点匹配结果，以及所述各待拼接图像对应的相机内参信息，通过最小二乘法优化所述各待拼接图像对应的陀螺仪信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据同一竖向上各待拼接图像对应的优化后的陀螺仪信息，确定所述同一竖向上相邻的每一待拼接图像对的竖向接缝线，包括：根据所述同一竖向上各待拼接图像对应的优化后的陀螺仪信息，将所述同一竖向上各待拼接图像映射至球坐标系；根据所述球坐标系中同一竖向上相邻的每一待拼接图像对的重叠区域，确定所述同一竖向上相邻的每一待拼接图像对的竖向接缝线。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述同一竖向上相邻的每一待拼接图像对的竖向接缝线，包括：通过动态规划算法，基于预设能量函数将所述同一竖向上相邻的每一待拼接图像对中能量积累最小的接缝线作为所述竖向接缝线。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取待拼接南极图像；所述根据横向接缝线将在各竖向上拼接得到的待拼接图像块进行拼接，包括：根据所述横向接缝线将所述在各竖向上拼接得到的...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈一航，胡思行，蒋念娟，沈小勇，吕江波，
申请(专利权)人：北京思谋智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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