图像处理方法、装置、设备及计算机存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种图像处理方法、装置、设备及计算机存储介质，其中，该方法包括：获取第一摄像头拍摄的第一图像和第二摄像头拍摄的第二图像；所述第一摄像头的光轴与所述第二摄像头的光轴之间的夹角为预设角度；对所述第一图像和所述第二图像进行转换处理，得到第一展开图像；基于所述第一展开图像的像素信息，确定在第一球坐标系上的顶点坐标和所述顶点的像素信息；基于所述顶点坐标和所述顶点的像素信息，确定全景图像。确定全景图像。确定全景图像。

【技术实现步骤摘要】
图像处理方法、装置、设备及计算机存储介质


[0001]本申请实施例涉及但不限于计算机视觉
，尤其涉及一种图像处理方法、装置、设备及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]相关技术中通常采用拍摄的方式获取摄像头周围的环境信息。然而，由于摄像头的拍摄视角有限，因此为了获取摄像头周围的大视角的环境信息，需要多个摄像头对周围的环境进行拍摄。在这种方式下，需要查看多张图像才能够获取摄像头周围的环境信息，导致用户无法便利地获取摄像头周围的大视角的环境信息。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种图像处理方法、装置、设备及计算机存储介质。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种图像处理方法，包括：获取第一摄像头拍摄的第一图像和第二摄像头拍摄的第二图像；所述第一摄像头的光轴与所述第二摄像头的光轴之间的夹角为预设角度；对所述第一图像和所述第二图像进行转换处理，得到第一展开图像；基于所述第一展开图像的像素信息，确定在第一球坐标系上的顶点坐标和所述顶点的像素信息；基于所述顶点坐标和所述顶点的像素信息，确定全景图像。
[0005]这样，由于对第一摄像头拍摄的第一图像和第二摄像头拍摄的第二图像进行转换处理得到第一展开图像，基于第一展开图像的像素信息，确定全景图像，从而使得用户查看全景图像就可以获取摄像头周围的环境信息，进而使得用户能够便利地获取摄像头周围的大视角的环境信息；并且，由于基于第一展开图像的像素信息，确定在第一球坐标系上的顶点坐标和顶点的像素信息，基于顶点坐标和顶点的像素信息，确定全景图像，从而全景图像是通过顶点坐标和顶点的像素信息渲染得到的图像，进而能够清晰的显示摄像头周围的环境信息。
[0006]在一些实施例中，所述对所述第一图像和所述第二图像进行转换处理，得到第一展开图像，包括：确定所述第一图像的坐标与所述第一展开图像的坐标之间的第一转换关系，以及所述第二图像的坐标与所述第一展开图像的坐标之间的第二转换关系；基于所述第一转换关系和所述第二转换关系，对所述第一图像和所述第二图像进行转换处理，得到第一展开图像。
[0007]这样，由于基于第一图像的坐标与第一展开图像的坐标之间的第一转换关系，以及第二图像的坐标与第一展开图像的坐标之间的第二转换关系，得到第一展开图像，从而第一展开图像不仅具有第一图像的特征，还具有第二图像的特征，使得拼接得到的第一展开图像能够全面地反映出第一图像的特征和第二图像的特征。
[0008]在一些实施例中，所述确定所述第一图像的坐标与所述第一展开图像的坐标之间的第一转换关系，以及所述第二图像的坐标与所述第一展开图像的坐标之间的第二转换关系，包括：确定所述第一展开图像中多个像素点的坐标，与映射的第二球坐标系上多个像素
点的坐标之间的第三转换关系；确定所述第二球坐标系上多个像素点的坐标，与映射的所述第一图像中多个像素点的坐标之间的第四转换关系；确定所述第二球坐标系上多个像素点的坐标，与映射的所述第二图像中多个像素点的坐标之间的第五转换关系；基于所述第三转换关系和所述第四转化关系，确定所述第一转换关系，以及基于所述第三转换关系和所述第五转换关系，确定所述第二转换关系。
[0009]这样，由于基于第三转换关系和第四转化关系，确定第一转换关系，以及基于第三转换关系和第五转换关系，确定第二转换关系，从而能够将拍摄的第一图像和第二图像映射到第二球体坐标系上，以消除第一摄像和第二摄像头的外参、内参以及畸变参数对第一图像和第二图像拍摄的影响，以及，能够基于第二球体坐标系上映射的图像确定第一展开图像，从而能够使得第一展开图像能够准确地反映摄像头周围的真实场景。
[0010]在一些实施例中，所述基于所述第一转换关系和所述第二转换关系，对所述第一图像和所述第二图像进行转换处理，得到第一展开图像，包括：基于所述第一图像和所述第一转换关系，确定与所述第一图像对应的第一子展开图像；基于所述第二图像和所述第二转换关系，确定与所述第二图像对应的第二子展开图像；对所述第一子展开图像的第一像素点和所述第二子展开图像的第二像素点进行融合，得到融合区域；对所述第一子展开图像中所述第一像素点之外的第三像素点，所述融合区域以及所述第二子展开图像中所述第二像素点之外的第四像素点进行拼接，得到所述第一展开图像。
[0011]这样，由于先确定第一子展开图像和第二子展开图像，对第一子展开图像的第一像素点和第二子展开图像的第二像素点进行融合，得到融合区域，对第一子展开图像中第一像素点之外的第三像素点，融合区域以及第二子展开图像中第二像素点之外的第四像素点进行拼接，得到第一展开图像，从而能够对第一图像和第二图像中的重合部分进行融合，使得第一子展开图像与第二子展开图像之间能够平滑过渡，提高了第一展开图像的真实感。
[0012]在一些实施例中，所述第一像素点对应在所述第二球坐标系中的像素点与所述第二球坐标系圆心的第一连线，与第二连线之间的夹角，大于或等于第一角度且小于或等于第二角度；所述第二连线为所述第一子展开图像的中心位置对应在所述第二球坐标系中的位置与所述圆心的连线；所述第二像素点对应在所述第二球坐标系中的像素点与所述圆心的第三连线，与第四连线之间的夹角，大于或等于所述第一角度且小于或等于所述第二角度；所述第四连线为所述第二子展开图像的中心位置对应在所述第二球坐标系中的位置与所述圆心的连线；所述第一角度为90度减去第三角度的值，所述第二角度为90度加上所述第三角度的值。
[0013]这样，对第一子展开图像与第二子展开图像融合的像素点对应在第二球坐标系中的像素点，与第二球坐标系圆心的连线，与子展开图像的中心位置对应在第二球坐标系中的位置与圆心的连线之间的角度，大于或等于第一角度且小于或等于第二角度，从而能够对大于或等于第一角度且小于或等于第二角度所对应的像素点进行融合处理，减少了融合处理的像素点过多导致计算量过大，以及融合处理的像素点过少导致第一子展开图像与第二子展开图像之间过渡不自然的情况发生。
[0014]在一些实施例中，所述对所述第一子展开图像的第一像素点和所述第二子展开图像的第二像素点进行融合，得到融合区域，包括：基于所述第一连线与所述第二连线之间的
夹角、所述第三连线和所述第四连线之间的夹角，以及所述第二角度和所述第一角度中的一个，确定加权系数；基于所述加权系数，对所述第一子展开图像的第一像素点和所述第二子展开图像的第二像素点进行融合，得到所述融合区域。
[0015]这样，由于基于第一连线与第二连线之间的夹角、第三连线和第四连线之间的夹角确定加权系数，再基于加权系数对第一像素点和第二像素点进行融合，从而融合区域是对第一像素点和第二像素点加权处理的结果，使得融合区域能够准确地反映真实的场景。
[0016]在一些实施例中，所述对所述第一子展开图像中所述第一像素点之外的第三像素点，所述融合区域以及所述第二子展开图像中所述第二像素点之外的第四像素点进行拼接，得到所述第一展开图像，包括：对所述第一子展开图像的所述第三像素点、所述融合区域以及所述第二本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像处理方法，包括：获取第一摄像头拍摄的第一图像和第二摄像头拍摄的第二图像；所述第一摄像头的光轴与所述第二摄像头的光轴之间的夹角为预设角度；对所述第一图像和所述第二图像进行转换处理，得到第一展开图像；基于所述第一展开图像的像素信息，确定在第一球坐标系上的顶点坐标和所述顶点的像素信息；基于所述顶点坐标和所述顶点的像素信息，确定全景图像。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述第一图像和所述第二图像进行转换处理，得到第一展开图像，包括：确定所述第一图像的坐标与所述第一展开图像的坐标之间的第一转换关系，以及所述第二图像的坐标与所述第一展开图像的坐标之间的第二转换关系；基于所述第一转换关系和所述第二转换关系，对所述第一图像和所述第二图像进行转换处理，得到所述第一展开图像。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述第一图像的坐标与所述第一展开图像的坐标之间的第一转换关系，以及所述第二图像的坐标与所述第一展开图像的坐标之间的第二转换关系，包括：确定所述第一展开图像中多个像素点的坐标，与映射的第二球坐标系上多个像素点的坐标之间的第三转换关系；确定所述第二球坐标系上多个像素点的坐标，与映射的所述第一图像中多个像素点的坐标之间的第四转换关系；确定所述第二球坐标系上多个像素点的坐标，与映射的所述第二图像中多个像素点的坐标之间的第五转换关系；基于所述第三转换关系和所述第四转化关系，确定所述第一转换关系，以及基于所述第三转换关系和所述第五转换关系，确定所述第二转换关系。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述基于所述第一转换关系和所述第二转换关系，对所述第一图像和所述第二图像进行转换处理，得到所述第一展开图像，包括：基于所述第一图像和所述第一转换关系，确定与所述第一图像对应的第一子展开图像；基于所述第二图像和所述第二转换关系，确定与所述第二图像对应的第二子展开图像；对所述第一子展开图像的第一像素点和所述第二子展开图像的第二像素点进行融合，得到融合区域；对所述第一子展开图像中所述第一像素点之外的第三像素点，所述融合区域以及所述第二子展开图像中所述第二像素点之外的第四像素点进行拼接，得到所述第一展开图像。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第一像素点对应在所述第二球坐标系中的像素点与所述第二球坐标系圆心的第一连线，与第二连线之间的夹角，大于或等于第一角度且小于或等于第二角度；所述第二连线为所述第一子展开图像的中心位置对应在所述第二球坐标系中的位置与所述圆心的连线；所述第二像素点对应在所述第二球坐标系中的像素点与所述圆心的第三连线，与第四
连线之间的夹角，大于或等于所述第一角度且小于或等于所述第二角度；所述第四连线为所述第二子展开图像的中心位置对应在所述第二球坐标系中的位置与所述圆心的连线；所述第一角度为90度减去第三角度的值，所述第二角度为90度加上所述第三角度的值。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述对所...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄寅涛，韩殿飞，赵汉玥，陈东生，杨振伟，
申请(专利权)人：深圳市商汤科技有限公司，
类型：发明
国别省市：