悬挂减震履带机器人底盘制造技术

本实用新型专利技术公开了一种悬挂减震履带机器人底盘，属于履带机器人领域，其包括底盘支架、悬挂减震单元、控制系统，所述悬挂减震单元为两个，所述悬挂减震单元设置在底盘支架两侧；所述悬挂减震单元包括主动轮组、动力驱动组件、导向轮组、张紧轮组、第一承重轮组、第二承重轮组、工作履带、上支撑架，所述主动轮组、导向轮组、张紧轮组、第一承重轮组、第二承重轮组均位于工作履带内侧且与工作履带啮合连接。本申请的悬挂减震履带机器人底盘结构科学合理、易于维护，减震效果好，使用安全方便，具有较好的性价比，可靠性、稳定性好。同时，本申请采用双履带结构，具有极强的路面适应能力，可以越障、攀爬坡道、涉水等复杂工况，具有极强的适应性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
悬挂减震履带机器人底盘


[0001]本技术涉及机械领域，尤其是履带机器人领域，具体为一种悬挂减震履带机器人底盘。

技术介绍

[0002]在某些机器人领域，如巡检机器人、消防机器人、探测机器人等，为适应不同环境的行走需要，增强其越障能力，通常采用履带式机器人。履带式机器人以履带式底盘为基础，其具有动作灵活、与地面接触面积大、越障能力强等优点，适应性较强。
[0003]当履带机器人穿越高低不平的障碍物时，若履带底盘缓冲不足，会使底盘发生震动，直接影响履带底盘上安装设备的运行。对某些精密设备而言，当将其置于履带底盘上时，若震动过度，甚至可能导致其内设备的损坏，这在一定程度上限制了履带及其人的应用。
[0004]为此，人们进行了大量的研发。例如，中国专利申请CN201620030160.5公开了一种带有精密齿轮传动装置和自减震驱动轮的机器人履带底盘，其采用齿轮精密啮合传动，在履带底盘换向行驶时无虚位，无需多次补偿调整，采用自减震驱动轮，自减震驱动轮结构简单，可适应多种复杂工况。
[0005]中国专利申请CN201921324675.6公开了一种四驱履带式机器人移动底盘减震装置及行走机构，其减震装置包括横职大梁，横职大梁包括横梁和2个对称设置在横梁左右两端的侧梁，侧梁位于横梁侧下方且与横梁之间形成钝角夹角，横职大梁顶部的左右两端分别设有拖链轮组件；右端与所述侧梁下部铰接的减震臂，减震臂的左端下部铰接有双排支重轮组件；设于所述横梁与减震臂之间的减震器，减震器的上端与横梁铰接，减震器的下端与减震臂的前端上部铰接。
[0006]中国专利申请CN201621238659.1公开了一种防护型高载荷上导轮张紧可调履带底盘减震机构，其包括主动轮、从动轮、承重轮、弹簧阻尼元件、减震子机构、框架主体和履带，设有多个减震子机构，通过设置的中、后导向张紧轮进行调节，当履带使用一段时间受到拉力而变长时，可通过张紧调节机构进行及时调整，避免履带底盘在进行高载荷作业或者遇到较大障碍物、更有甚者进行快速原地转圈时出现脱胎和掉带的现象，提高履带底盘工作的可靠性。
[0007]如何进一步提升履带机器人的减震效果，一直是人们重点研发的方向，这对于保证履带机器人的稳定运行，提升整体性能，具有重要的意义。为此，本申请提供一种悬挂减震履带机器人底盘，以解决上述问题。

技术实现思路

[0008]本技术的专利技术目的在于，提供一种悬挂减震履带机器人底盘，其结构合理，具有较好的减震效果。基于改进后的结构，其具有安全可靠，适用范围广，操作简便、环保节能和成本低等优点，具有较好的应用价值和较好的应用前景。
[0009]为实现上述目的，本申请采用如下技术方案：
[0010]悬挂减震履带机器人底盘，包括底盘支架、悬挂减震单元、控制系统，所述悬挂减震单元为两个，所述悬挂减震单元设置在底盘支架两侧；
[0011]所述悬挂减震单元包括主动轮组、动力驱动组件、导向轮组、张紧轮组、第一承重轮组、第二承重轮组、工作履带、上支撑架，所述主动轮组、导向轮组、张紧轮组、第一承重轮组、第二承重轮组均位于工作履带内侧且与工作履带啮合连接；
[0012]所述动力驱动组件与底盘支架相连且底盘支架能为动力驱动组件提供支撑，所述动力驱动组件与主动轮组相连且动力驱动组件通过主动轮组能带动工作履带转动；
[0013]所述导向轮组为至少两组，所述导向轮组均布于上支撑架上方且导向轮组能为工作履带提供导向作用，所述上支撑架与底盘支架相连且底盘支架能为上支撑架提供支撑；
[0014]所述张紧轮组与上支撑架相连且上支撑架能为张紧轮组提供支撑，所述主动轮组位于工作履带的一端，所述张紧轮组位于工作履带的另一端且张紧轮组能对工作履带起到张紧作用以使工作履带与主动轮组、导向轮组、第一承重轮组、第二承重轮组紧密接触；
[0015]所述第一承重轮组包括第一承重支撑轮、第一减震弹簧、第一转动支撑臂，所述第一转动支撑臂、第一承重支撑轮分别为两个；所述第一转动支撑臂与上支撑架铰接且第一转动支撑臂能绕上支撑架转动，所述第一承重支撑轮设置在第一转动支撑臂的下端且第一承重支撑轮能相对第一转动支撑臂自由转动，所述第一减震弹簧的两端分别与第一转动支撑臂铰接且一个第一转动支撑臂通过第一减震弹簧能将力传递给另一个第一转动支撑臂；
[0016]将第一转动支撑臂与上支撑架的铰接点记为第一连接点，将第一承重支撑轮与第一转动支撑臂的连接点记为第二连接点，将第一减震弹簧与第一转动支撑臂的铰接点记为第三连接点，第一连接点、第二连接点、第三连接点呈三角形分布；
[0017]所述第二承重轮组包括第二承重支撑轮、第二摆臂、第二减震弹簧，所述第二摆臂的一端与上支撑架铰接，所述第二摆臂的一端与第二承重支撑轮相连且第二承重支撑轮能相对第二摆臂自由转动；所述第二减震弹簧的一端与上支撑架铰接，所述第二减震弹簧的另一端与第二摆臂铰接且第二减震弹簧能在第二承重支撑轮向上运动时施加反向作用力以实现减震效果；
[0018]所述动力驱动组件与控制系统相连。
[0019]所述上支撑架呈倒凸字型。
[0020]所述导向轮组为三组，所述导向轮组均布于上支撑架顶端。
[0021]所述上支撑架上设置有第一工艺孔。
[0022]两个第一转动支撑臂与上支撑架的铰接点相重合。
[0023]所述第二摆臂呈类L型。
[0024]所述第二承重轮组为两组，所述第二承重轮组分别设置在第一承重轮组两侧。
[0025]所述工作履带为梯形双面齿同步带。
[0026]所述工作履带采用氯丁橡胶掺杂尼龙线制备而成。
[0027]所述上支撑架为两个且相互平行设置，所述第一减震弹簧位于两个上支撑架之间，第一转动支撑臂、第二摆臂、第二减震弹簧分别通过销轴与两个上支撑架铰接。
[0028]针对履带机器人减震问题，申请人于2021
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22申请了一种用于履带底盘的减震轮机构。后续，专利技术人针对履带机器人底盘进行进一步研发，进而得到本申请的悬挂减震履
带机器人底盘。
[0029]本申请采用主动轮组、导向轮组、张紧轮组、第一承重轮组、第二承重轮组的布置设计，能保证工作履带的可靠、稳定运行。本申请采用上支撑架、导向轮组、第一承重轮组、第二承重轮组的结构设计，能够有效解决履带机器人在爬坡，或在不平整路面上行走时，底盘震动产生较大噪音的问题。更具体地，本申请以第一承重轮组、第二承重轮组作为悬挂减震单元的核心，其采用近似对称的结构设计，对于地面产生的振动具有多向调节能力，能够使装置整体更加平稳。本申请抓地能力强，行走效率高，减震缓冲功能好。
[0030]进一步，本申请的工作履带采用梯形双面齿同步带，其具有结构轻、传动效率高、传动功率带宽较广的特点。进一步，本申请的工作履带优选采用氯丁橡胶掺杂尼龙线制造而成，具有较高强度和韧性。
[0031]进一步，所述动力驱动组件包括驱动电机、直角减速机、输出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.悬挂减震履带机器人底盘，其特征在于，包括底盘支架、悬挂减震单元、控制系统，所述悬挂减震单元为两个，所述悬挂减震单元设置在底盘支架两侧；所述悬挂减震单元包括主动轮组、动力驱动组件、导向轮组、张紧轮组、第一承重轮组、第二承重轮组、工作履带、上支撑架，所述主动轮组、导向轮组、张紧轮组、第一承重轮组、第二承重轮组均位于工作履带内侧且与工作履带啮合连接；所述动力驱动组件与底盘支架相连且底盘支架能为动力驱动组件提供支撑，所述动力驱动组件与主动轮组相连且动力驱动组件通过主动轮组能带动工作履带转动；所述导向轮组为至少两组，所述导向轮组均布于上支撑架上方且导向轮组能为工作履带提供导向作用，所述上支撑架与底盘支架相连且底盘支架能为上支撑架提供支撑；所述张紧轮组与上支撑架相连且上支撑架能为张紧轮组提供支撑，所述主动轮组位于工作履带的一端，所述张紧轮组位于工作履带的另一端且张紧轮组能对工作履带起到张紧作用以使工作履带与主动轮组、导向轮组、第一承重轮组、第二承重轮组紧密接触；所述第一承重轮组包括第一承重支撑轮、第一减震弹簧、第一转动支撑臂，所述第一转动支撑臂、第一承重支撑轮分别为两个；所述第一转动支撑臂与上支撑架铰接且第一转动支撑臂能绕上支撑架转动，所述第一承重支撑轮设置在第一转动支撑臂的下端且第一承重支撑轮能相对第一转动支撑臂自由转动，所述第一减震弹簧的两端分别与第一转动支撑臂铰接且一个第一转动支撑臂通过第一减震弹簧能将力传递给另一个第一转动支撑臂；将第一转动支撑臂与上支撑架的铰接点记为第一连接点，将第一承重支撑轮与第一转动支撑臂的连接点记为第二连接点，将第一减震弹簧与第一转动支撑臂的铰接点记为第三连接点，第一连...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈远迪，邹龙，
申请(专利权)人：四川核保锐翔科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：