本实用新型专利技术公开了一种核能用蒸汽发生器堵板安装装置，目的在于解决在核电厂大修时，需要在蒸汽发生器一次侧主管道内安装承压堵板，目前主要采用人工通过检修人孔进入蒸汽发生器内，进行承压堵板的安装操作，操作人员在蒸汽发生器水室内停留，受照射剂量较高，存在安全隐患的问题。该装置包括移动驱动单元、倾斜支撑单元、人孔对接单元、操作单元、控制系统，所述移动驱动单元包括移动底座、移动驱动装置、万向轮，所述移动驱动装置设置在移动底座上且移动底座能为移动驱动装置提供支撑，所述移动驱动装置的输出端与万向轮相连且移动驱动装置通过万向轮能带动移动驱动单元移动。驱动装置通过万向轮能带动移动驱动单元移动。驱动装置通过万向轮能带动移动驱动单元移动。
【技术实现步骤摘要】
核能用蒸汽发生器堵板安装装置
[0001]本申请涉及作业领域，尤其是狭小人孔作业领域，具体为一种核能用蒸汽发生器堵板安装装置。
技术介绍
[0002]蒸汽发生器是核电站中核蒸汽供给系统中的关键设备之一，是核电站中第一回路和第二回路之间进行热交换的枢纽。在核电厂大修时，需要在蒸汽发生器一次侧主管道内安装承压堵板，其作用是满足在役检查及管束涡流检查同时进行。其中，蒸汽发生器一次侧分为热端及冷端，由两根主管路行程，其剂量率首次大修一般为15msv/h左右，根据运行时间延长，会逐步提高，一般达到每年增加5msv/h，增速值为水室内环境剂量率。
[0003]目前，主要采用人工手动方式进行承压堵板的安装。蒸汽发生器上通常设置有与承压堵板相配合的堵板孔、用于检修的人孔，堵板孔、人孔分别为两组且对应设置在热端、冷端。在进行承压堵板安装时，由操作人员通过人孔进入蒸汽发生器内，进行承压堵板的安装，待安装完成后，再由人孔爬出蒸汽发生器。该过程中，操作人员通过人孔进入蒸汽发生器后，需要先对螺栓进行紧固操作，以保证中盖板、边板拧紧；而后，操作人员需要二次进入蒸汽发生器内，进行力矩紧固及疏水器塞安装及紧固，检查安装是否满足要求。
[0004]待检测完成后，操作人员再由人孔进入蒸汽发生器内，拆除承压堵板，并将中盖板、边板通过人孔递出，确认蒸汽发生器内水室无异物后离开人孔门。由于人孔直径小于堵板孔的直径，为实现承压堵板的安装，承压堵板通常采用分体式设计。承压堵板包括中盖板、呈弓形的边板、与承压堵板相配合的密封胶塞，密封胶塞呈圆盘状；边板为两块，且边板设置在中盖板的两侧；中盖板与两侧的边板相配合，形成与堵板孔相配合的支撑主体。
[0005]目前，已有部分专利公开了承压堵板相关的专利。例如，中国专利申请CN201120489520.5公开了一种用于百万千瓦级核电站蒸汽发生器的专用装置，其包括堵板组件；中国专利申请CN201210234644.8公开了蒸汽发生器一次侧主接管高水位堵板，其包括两块侧板、中心板、中心板安装在两块侧板之间、且中心板、两块侧板配合组成整圆结构，每块侧板均设有检测组件；中国专利申请CN201621361663.7公开了一种核电站蒸汽发生器一次侧接管堵板结构；中国专利申请CN201810005736.6公开了一种蒸汽发生器水室封头管嘴堵板；中国专利申请CN201920818349.4公开了一种堵板，其用于对蒸汽发生器的主管道进行临时封堵；中国专利申请CN201710992341.5公开了一种核电蒸汽发生器堵板气囊用耐辐照橡胶及其制备方法；中国专利申请CN202011625286.4公开了一种蒸汽发生器一次侧高水位堵板密封组件；中国专利申请CN201120516379.3公开了一种核电站蒸汽发生器一次侧高水位堵板泄漏监测装置；中国专利申请CN201310024359.8公开了一种蒸汽发生器一次侧堵板操作机器人；中国专利申请CN201810825850.3公开了一种蒸汽发生器堵板拆除工具及方法；中国专利申请CN201910737920.4公开了一次侧堵板拆装机器人及一次侧堵板安装方法；中国专利申请CN202011610431.1公开了一种核电站蒸汽发生器一次侧高水位堵板螺栓拆装装置；中国专利申请CN202011610490.9公开了一种核电站蒸汽发生器一次侧高水位堵
板拆装机器人。
[0006]如何降低核电站中蒸汽发生器承压堵板安装与检修时，操作人员所接受的辐照剂量，一种是制约核电站发展和运行的关键因素。为此，本申请提供一种核能用蒸汽发生器堵板安装装置，以解决上述问题。
技术实现思路
[0007]本申请的专利技术目的在于：针对在核电厂大修时，需要在蒸汽发生器一次侧主管道内安装承压堵板，目前主要采用人工通过检修人孔进入蒸汽发生器内，进行承压堵板的安装操作，操作人员在蒸汽发生器水室内停留，受照射剂量较高，存在安全隐患的问题，提供一种核能用蒸汽发生器堵板安装装置。本申请主要解决了安装机械臂的支撑定位问题，提供了一种全新的安装方式，操作人员无需进入蒸汽发生器内，有效解决了操作人员所受辐照剂量较大的问题，大幅提升检修的安全性。
[0008]为了实现上述目的，本申请采用如下技术方案：
[0009]核能用蒸汽发生器堵板安装装置，包括移动驱动单元、倾斜支撑单元、人孔对接单元、操作单元、控制系统，所述移动驱动单元包括移动底座、移动驱动装置、万向轮，所述移动驱动装置设置在移动底座上且移动底座能为移动驱动装置提供支撑，所述移动驱动装置的输出端与万向轮相连且移动驱动装置通过万向轮能带动移动驱动单元移动；
[0010]所述倾斜支撑单元包括第二支撑板、第二转板、倾斜驱动装置，所述第二支撑板设置在移动底座上且移动底座能为第二支撑板提供支撑，所述第二转板与第二支撑板的一端铰接且第二转板能相对第二支撑板转动；所述第二支撑板上设置有与倾斜驱动装置相配合的第二通槽，所述倾斜驱动装置的一端与移动底座相连且移动底座能为倾斜驱动装置提供支撑，所述倾斜驱动装置穿过第二通槽，所述倾斜驱动装置的另一端与第二转板相连且倾斜驱动装置能带动第二转板绕第二支撑板与第二转板的铰接点转动以调整第二转板的倾转角度；
[0011]所述人孔对接单元包括第三转动支座、第三转动电机、与待检修人孔相配合的第三法兰盘，所述第三转动支座设置在第二转板上且第二转板能为第三转动支座提供支撑，所述第三转动电机与第三转动支座相连且第三转动支座能为第三转动电机提供支撑，所述第三转动电机的输出轴与第三法兰盘相连且第三转动电机能调节第三法兰盘所在平面与第二转板所在平面的相对角度；
[0012]所述操作单元包括第四滑动组件、第四支座、第四滑动驱动装置、操作机械臂、工作夹具、视觉摄像头，所述第四支座通过滑动组件与第二转板相连且滑动组件能对第四支座相对第二转板移动起到导向作用，所述第四滑动驱动装置与第二转板相连且第四滑动驱动装置能带动第四支座相对第二转板移动；所述操作机械臂与第四支座相连且操作机械臂的工作端能穿过第三法兰盘进行操作，所述工作夹具、视觉摄像头分别设置在操作机械臂的工作端且视觉摄像头能将采集的信息传递给控制系统；
[0013]所述移动驱动装置、倾斜驱动装置、第三转动电机、第四滑动驱动装置、操作机械臂、视觉摄像头分别与控制系统相连。
[0014]所述移动驱动装置为电机，所述万向轮为麦克拉姆轮；所述移动驱动装置、万向轮分别为四个，所述万向轮设置在移动驱动装置的输出轴上，所述移动驱动装置均布于移动
底座上。
[0015]所述倾斜驱动装置为液压推杆，所述液压推杆与控制系统相连。
[0016]还包括设置在第二转板上的第二支撑件，所述第二支撑件均布于第二转板上。
[0017]所述第二支撑件呈柱状，所述第二支撑件为四个且均布于第二转板上。
[0018]所述第三转动支座为两个且第三转动支座分别设置在第三法兰盘的两侧，所述第三法兰盘的一侧与第三转动电机的输出轴相连，所述第三法兰盘的另一侧通过连杆与第三转动支座活动连接且第本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.核能用蒸汽发生器堵板安装装置，其特征在于，包括移动驱动单元、倾斜支撑单元、人孔对接单元、操作单元、控制系统，所述移动驱动单元包括移动底座、移动驱动装置、万向轮，所述移动驱动装置设置在移动底座上且移动底座能为移动驱动装置提供支撑，所述移动驱动装置的输出端与万向轮相连且移动驱动装置通过万向轮能带动移动驱动单元移动；所述倾斜支撑单元包括第二支撑板、第二转板、倾斜驱动装置，所述第二支撑板设置在移动底座上且移动底座能为第二支撑板提供支撑，所述第二转板与第二支撑板的一端铰接且第二转板能相对第二支撑板转动；所述第二支撑板上设置有与倾斜驱动装置相配合的第二通槽，所述倾斜驱动装置的一端与移动底座相连且移动底座能为倾斜驱动装置提供支撑，所述倾斜驱动装置穿过第二通槽，所述倾斜驱动装置的另一端与第二转板相连且倾斜驱动装置能带动第二转板绕第二支撑板与第二转板的铰接点转动以调整第二转板的倾转角度；所述人孔对接单元包括第三转动支座、第三转动电机、与待检修人孔相配合的第三法兰盘，所述第三转动支座设置在第二转板上且第二转板能为第三转动支座提供支撑，所述第三转动电机与第三转动支座相连且第三转动支座能为第三转动电机提供支撑，所述第三转动电机的输出轴与第三法兰盘相连且第三转动电机能调节第三法兰盘所在平面与第二转板所在平面的相对角度；所述操作单元包括第四滑动组件、第四支座、第四滑动驱动装置、操作机械臂、工作夹具、视觉摄像头，所述第四支座通过滑动组件与第二转板相连且滑动组件能对第四支座相对第二转板移动起到导向作用，所述第四滑动驱动装置与第二转板相连且第四滑动驱动装置能带动第四支座相对第二转板移动；所述操作机械臂与第四支座相连且操作机械臂的工作端能穿过第三法兰盘进行操作，所述工作夹具、视觉摄像头分别设置在操作机械臂的工作端且视觉摄像头能将采集的信息传递给控制系统；所述移动...
【专利技术属性】
技术研发人员：易涛，邹龙，
申请(专利权)人：四川核保锐翔科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：
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