【技术实现步骤摘要】
清扫路径生成的方法、装置及电子设备
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其是涉及一种清扫路径生成的方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]目前，自动驾驶技术正不断发展进步，其应用已愈发广泛，正逐步改善人们的生活，其中，应用于环卫领域的无人清扫车正受到广泛关注，其相比传统的人工清扫或由司机驾驶清扫车完成清扫的方式，可以将环卫工人从严寒酷暑、尘土飞扬的工作环境中解放出来，同时还可以避免造成人员伤亡，极大的提升了安全性与工作效率。
[0003]现有的无人清扫车方案中，清扫路线基本都是根据待清扫区域预先设置好的，但在实际应用中，无人清扫车无法保证一次清扫路线执行下来，待清扫区域内的所有道路边缘都能干净，难免会出现某些路段需要再次清扫的情况，此时若再次按照预设清扫路线执行一遍，则会大大降低工作效率。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种清扫路径生成的方法、装置及电子设备，能够控制清扫车辆在指定清扫路段上按照车道段插入点所携带的路径优化参考量即行驶方位进行清扫，相较于现...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种清扫路径生成的方法，其特征在于，所述方法应用于清扫车辆的全局规划模块，所述方法包括：接收前端平台发送的指定清扫路段对应的路由请求；其中，所述路由请求中携带有清扫车辆所在当前位置点对应的第一位置信息、途经点对应的第二位置信息和预设终点对应的第三位置信息，所述途经点位于所述指定清扫路段上；基于所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息确定所述清扫车辆从当前位置点出发，经途经点到终点所经最优行使路径的最优车道序列；其中，所述最优车道序列中包括按照所述最优行使路径依次经过的各个车道段，以及与各个所述车道段对应的车道标识信息和路径优化参考量，所述路径优化参考量用于标识所述清扫车辆在车道段上的行驶方位；按照所述车道标识信息的排列顺序依次判断所述最优车道序列中相邻的第一车道段所对应的第一路径优化参考量与第二车道段所对应的第二路径优化参考量是否一致；如果否，生成车道段插入点；其中，所述车道段插入点携带有所述第二路径优化参考量；将所述车道段插入点，以及所述当前位置点和所述预设终点添加至所述最优车道序列中，生成清扫路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息确定所述清扫车辆从当前位置点出发，经途经点到终点所经最优行使路径的最优车道序列的步骤，包括：从预存地图上分别查找所述第一位置信息对应的第一目标车道段、所述第二位置信息对应的第二目标车道段和所述第三位置信息对应的第三目标车道段；其中，所述预存地图中存储有位置信息与车道段的对应关系；基于所述第一位置信息确定所述当前位置点在所述第一目标车道段上的第一纵向投影距离；基于所述第二位置信息确定所述途径点在所述第二目标车道段上的第二纵向投影距离；基于所述第三位置信息确定所述终点在所述第三目标车道段上的第三纵向投影距离；根据所述第一纵向投影距离、所述第二纵向投影距离、所述第三纵向投影距离、所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息在预存拓扑地图中搜索出最优车道序列；其中，所述预存拓扑地图中存储有多个车道段，以及多个所述车道段之间的连接关系。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在按照所述车道标识信息的排列顺序依次判断所述最优车道序列中相邻的第一车道段所对应的第一路径优化参考量与第二车道段所对应的第二路径优化参考量是否一致之前，所述方法还包括：从所述预存地图上获取所述第二目标车道段对应的目标车道标识信息；其中，所述预存地图还存储有车道段对应的车道标识信息；从所述预存地图中查找与所述目标车道标识信息相对应的指定清扫路段所在道路的道路边界位置信息；基于所述第二位置信息与所述道路边界位置信息确定目标路径优化参考量；从最优车道序列中获取与所述目标车道标识信息相匹配的车道标识信息所对应的特
定车道段的路径优化参考量；如果所述目标路径优化参考量与所述路径优化参考量不一致，将所述特定车道段的路径优化参考量替换为所述目标路径优化参考量。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述车道段插入点，以及所述当前位置点和所述预设终点添加至所述最优车道序列中，得到清扫路径的步骤，包括：基于第二路径优化参考量确定所述车道段插入点添加至...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔家兴，徐修信，莫斯尧，韩志华，
申请(专利权)人：苏州挚途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。