一种处理ST图构建时障碍物多次侵入本车轨迹的方法技术

本发明专利技术涉及一种处理ST图构建时障碍物多次侵入本车轨迹的方法，包括如下步骤：1）获取障碍物的前端信息；2）根据前端信息计算出障碍物的轮廓坐标信息；3）将轮廓坐标信息转换为Frenet坐标信息；4）根据预设入选范围和Frenet坐标信息判断障碍物是否被多次选入，当障碍物被多次选入时，执行步骤5），否则执行步骤6）；5）对多次选入的Frenet坐标信息进行分段处理；6）基于障碍物被选时的Frenet坐标进行曲线拟合；7）输出障碍物曲线的参数及对应时间。本发明专利技术对障碍物的多次选入进行分段拟合，避免因选入起点和终点之间存在大量未选入，曲线中间部分存在数据丢失导致ST图失真的问题，可提高ST图的准确性以及自动驾驶系统自动驾驶的安全性。准确性以及自动驾驶系统自动驾驶的安全性。准确性以及自动驾驶系统自动驾驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种处理ST图构建时障碍物多次侵入本车轨迹的方法


[0001]本专利技术属于汽车自动驾驶的
，具体涉及一种处理ST图构建时障碍物多次侵入本车轨迹的方法。

技术介绍

[0002]在汽车自动驾驶技术中，ST图为动态规划和二次规划提供障碍物的基础信息，基础信息包括静态障碍物、动态障碍物及虚拟障碍物随着时间变化的位置信息。ST图的构建是将在车辆坐标系或者笛卡尔坐标系下的障碍物坐标转换为以车辆未来轨迹为参照基准的Frenet坐标系，其中，S坐标为沿轨迹纵向距离，L坐标为距离轨迹距离，T为对应各时刻。
[0003]当有障碍物车辆轨迹侵入本车未来轨迹左右径向距离一定值时，会视为障碍物被选入侵占本车未来轨迹，此时，需要将障碍物对应的坐标S和时刻T记录到ST图中，从而为自动驾驶系统进行驾驶决策提供数据支持，如中国专利CN201910858148.1 用于自动驾驶车辆的基于ST图学习的决策和CN201910036943.2 生成自动驾驶车辆的轨迹的方法。
[0004]当障碍物车辆轨迹多次占据本车未来轨迹而导致多次被选入时，现有构建ST图的方法本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种处理ST图构建时障碍物多次侵入本车轨迹的方法，其特征在于：包括如下步骤：1）获取障碍物的前端信息；2）根据前端信息计算出障碍物的轮廓坐标信息，轮廓坐标信息包括障碍物各时刻的轮廓坐标；3）将轮廓坐标信息转换为Frenet坐标信息，Frenet坐标信息包括障碍物各时刻的Frenet坐标；4）根据预设入选范围和Frenet坐标信息判断障碍物是否被多次选入，当障碍物被多次选入时，执行步骤5），否则执行步骤6）；5）对多次选入的Frenet坐标信息进行分段处理；6）基于障碍物被选时的Frenet坐标进行曲线拟合，得到障碍物曲线；7）输出障碍物曲线的参数及对应时间。2.根据权利要求1所述一种处理ST图构建时障碍物多次侵入本车轨迹的方法，其特征在于：步骤1）中所述前端信息包括障碍物在本车坐标系或笛卡尔坐标系下的离散坐标信息以及障碍物的长宽信息，离散坐标信息包括障碍物各时刻的基础坐标。3.根据权利要求2所述一种处理ST图构建时障碍物多次侵入本车轨迹的方法，其特征在于：步骤2）详细操作为：根据障碍物的长宽信息对障碍物的离散坐标信息进行膨胀处理，计算出离散坐标信息中各时刻的基础坐标对应的障碍物四角的坐标，轮廓坐标包括对应时刻障碍物四角的坐标。4.根据权利要求3所述一种处理ST图构建时障碍物多次侵入本车轨迹的方法，其特征在于：步骤2）中计算障碍物四角的坐标包括如下子步骤：22）根据离散坐标信息中相邻两个时刻的基础坐标的差值计算出航向角；23）根据航向角、长宽信息和对应时刻基础坐标计算出对应时刻障碍物四角的坐标。5.根据权利要求4所述一种处理ST图构建时障碍物多次侵入本车轨迹的方法，其特征在于：步骤22）中航向角的计算公式为：headingangle = arctan(
∆
y/
∆
x)其中，headingangle表示航向角，
∆
y为本车坐标系或笛卡尔坐标系下相邻时刻基础坐标在y方向上的距离差，
∆
x为本车坐标系或笛卡尔坐标系下相邻时刻基础坐标在x方向上的距离差。6.根据权利要求5所述一种处理ST图构建时障碍物多次侵入本车轨迹的方法，其特征在于：步骤3）的详细操作为：将轮廓坐标沿本车未来轨迹的纵向距离用S表...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔航，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：