用于自主驾驶的地面投影的方法和系统技术方案

提供一种用于主车辆的自主驾驶的地面投影的系统。所述系统包括主车辆的LIDAR装置和计算机化装置。所述计算机化装置能操作监测来自于LIDAR装置的数据，包括总体点云。所述总体点云描述主车辆的操作环境中的实际地面。所述装置还能操作将总体点云分割成多个局部点云，且对于每个局部点云，确定估计实际地面的一部分的局部多边形。所述装置还能操作将局部多边形组装成总体估计地面，并基于总体估计地面来导航主车辆。导航主车辆。导航主车辆。

【技术实现步骤摘要】
用于自主驾驶的地面投影的方法和系统


[0001]本公开总体上涉及用于自主驾驶的地面投影的方法和系统。

技术介绍

[0002]自主车辆和半自主车辆使用传感器来监测并作出关于车辆的操作环境的确定。车辆可包括计算机化装置，包括编程以估计道路表面并确定车辆附近的目标的位置和轨迹。

技术实现思路

[0003]提供一种用于主车辆的自主驾驶的地面投影的系统。所述系统包括主车辆的LIDAR装置和计算机化装置。所述计算机化装置能操作监测来自于LIDAR装置的数据，包括总体点云。所述总体点云描述主车辆的操作环境中的实际地面。所述装置还能操作将总体点云分割成多个局部点云，且对于每个局部点云，确定估计实际地面的一部分的局部多边形。所述装置还能操作将局部多边形组装成总体估计地面，并基于总体估计地面来导航主车辆。
[0004]在一些实施例中，所述系统还包括主车辆的照相机装置。在一些实施例中，所述计算机化装置还能操作监测来自于照相机装置的数据，基于来自于照相机装置的数据来识别和跟踪主车辆的操作环境中的目标，确定目标在总体估计地面上的位置，且还基于目标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于主车辆的自主驾驶的地面投影的系统，包括：主车辆的LIDAR装置；计算机化装置，所述计算机化装置能操作：监测来自于LIDAR装置的数据，包括总体点云，其中，所述总体点云描述主车辆的操作环境中的实际地面；将总体点云分割成多个局部点云；对于每个局部点云，确定估计实际地面的一部分的局部多边形；将局部多边形组装成总体估计地面；以及基于总体估计地面来导航主车辆。2.根据权利要求1所述的系统，还包括主车辆的照相机装置；且其中，所述计算机化装置还能操作：监测来自于照相机装置的数据；基于来自于照相机装置的数据来识别和跟踪主车辆的操作环境中的目标；确定目标在总体估计地面上的位置；以及还基于目标在总体估计地面上的位置来导航主车辆。3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述计算机化装置还能操作使在总体估计地面中在局部多边形之间的过渡平滑。4.根据权利要求3所述的系统，其中，使在总体估计地面中在局部多边形之间的过渡平滑包括使局部多边形中的重叠平滑。5.根据权利要求3所述的系统，其中，使在总体估计地面中在局部多边形之间的过渡平滑包括使局部多边形中的间隙平滑。6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述计算机化装置还能操作：监测主车辆的三...

【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：