【技术实现步骤摘要】
自动驾驶的预警方法、装置和计算机可读存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及自动驾驶的预警方法、装置和计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]在自动驾驶领域，由于路况或行驶环境等各种原因，使得当前的无人车不适合自动行驶，应该由用户接管。在由用户接管之前，无人车系统通常会发出预警信息。用户在收到这个预警信息后，决定是否接管无人车。相关技术中，无人车系统发出的预警信息比较粗糙，例如，发出的预警信息是GPS信号无效、可用等等。对于发出GPS信号无效这类预警信息，用户当然不用接管无人车。然而，当仅仅发出GPS信号可用时，由于“信号可用”包含的范畴太广，用户无法预料信号是多大程度上可用或者不可用，因而无法决策此时是否应该接管，这就给自动驾驶带来了安全隐患。
技术实现思路
[0003]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种自动驾驶的预警方法、装置和计算机可读存储介质，可以给出精确的预警信息，提升自动驾驶的安全性。
[0004]本申请第一方面提供一种自动驾驶的预警方法，包括：
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶的预警方法，应用于无人车，其特征在于，所述方法包括：接收来自组合导航系统输出的报文；通过解析所述组合导航系统输出的报文，获取惯组导航状态和实时动态RTK状态；根据所述惯组导航状态和/或实时动态RTK状态，向用户发出对应的预警信息。2.根据权利要求1所述的自动驾驶的预警方法，其特征在于，所述根据所述实时动态RTK状态，向用户发出对应的预警信息，包括：若根据所述实时动态RTK状态，所述无人车在预设时间内尚未获取厘米级定位结果，则向所述用户发出定位精度低于阈值的预警信息或向所述用户发出提醒所述用户接管所述无人车的预警信息。3.根据权利要求2所述的自动驾驶的预警方法，其特征在于，所述厘米级定位结果为所述组合导航系统输出的RTK的固定解或浮点解。4.根据权利要求1所述的自动驾驶的预警方法，其特征在于，所述根据所述实时动态RTK状态，向用户发出对应的预警信息，包括：若根据所述实时动态RTK状态，所述无人车只获取到米级定位结果，则向所述用户发出提醒所述用户接管所述无人车的预警信息。5.根据权利要求4所述的自动驾驶的预警方法，其特征在于，所述米级定位结果为所述组合导航系统输出的RTK的单点解。6.根据权利要求1所述的自动驾驶的预警方法，其特征在于，所述根据所述惯组导航状态，向用户发出对应的预警信息，包括：若所述组合导航系统输出无效信号状态或信号收敛状态，...
【专利技术属性】
技术研发人员：费再慧，贾双成，朱磊，李成军，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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