空位识别方法、车辆及可读存储介质技术

本申请提供了一种空位识别方法，应用于车辆，包括：获取车辆周围的交通事件；根据交通事件的发生概率与存在空位的概率之间的依赖关系建立贝叶斯网络；根据交通事件和贝叶斯网络计算车辆周围存在空位的概率；若存在空位的概率大于预设阈值，则判断存在空位。本申请基于贝叶斯网络建立不同交通事件发生概率之间的依赖关系，输出车辆的传感器视野不可及的范围内存在可利用空间的概率，提高自动驾驶时识别空位的准确度。空位的准确度。空位的准确度。

【技术实现步骤摘要】
空位识别方法、车辆及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种空位识别方法、车辆及可读存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆在行驶过程中，依赖各种传感器来感知周围的环境，传感器的感知能力一方面依赖于自身固有的属性(视野范围/视野角度/感知算法识别能力)，另一方面又取决于障碍物(车/人等)与自车的相对位置关系：比如在道路前方空旷的情况下，自车能看到前方100内的所有物体，但当自车前方近处有一个障碍车时，则只能看到该障碍车，远处更多的障碍车被该障碍车遮挡了，自车无法“看到”。自动驾驶车辆根据感知到的信息，规划行驶路径，执行变道/借道等驾驶任务。比如，处于自动驾驶状态的自车，感知到前方慢速或静止车辆，并识别到远处有空挡，便尝试借道超车。然而经由传感器感知到的环境信息，与真实世界并不一致，自动驾驶车辆由此做出错误的判断，规划出不符合人类驾驶经验的路径。如图1所示，自车看到前方障碍车A，但传感器没看到障碍车B/C(但人眼可以看到)，认为A后方存在空位可以供借道超车插入，但人类因为看到了B/C不会借道超车，所以自动驾驶车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种空位识别方法，应用于车辆，其特征在于，包括：获取车辆周围的交通事件；根据所述交通事件的发生概率与存在空位的概率之间的依赖关系建立贝叶斯网络；根据所述交通事件和所述贝叶斯网络计算车辆周围存在空位的概率；若存在空位的概率大于预设阈值，则判断存在空位。2.根据权利要求1所述的空位识别方法，其特征在于，所述交通事件包括感知类事件、行为类事件和交通流类事件中至少一项；所述感知类事件，包括：障碍车信息；潜在空位的面积在视野范围内的比例；所述行为类事件，包括：障碍车沿着潜在空位所在车道行驶；连续的障碍车队列沿着潜在空位所在车道行驶；所述交通流事件，包括：潜在空位所在车道的通畅概率；潜在空位所在车道的相邻同方向车道的通畅概率。3.根据权利要求2所述的空位识别方法，其特征在于，获取所述潜在空位的面积在视野范围内的比例的步骤，包括：根据车辆所在位置、传感器安装位置及其可视范围、障碍车位置得到潜在空位的面积在视野范围内的比例。4.根据权利要求2所述的空位识别方法，其特征在于，判断所述障碍车沿着潜在空位所在车道行驶的步骤，包括：根据障碍车历史轨迹与潜在空位所在车道参考线的相关性，得到所述障碍车的未来行驶轨迹在潜在空位所在车道的概率。5.根据权利要求2所述的空位识别方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱晨皓，肖扬，潘坚伟，
申请(专利权)人：武汉路特斯汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：