用于自主驾驶系统的对轨道智能体的行为预测技术方案

为了操作自主车辆，使用检测系统检测自主车辆附近的轨道智能体。确定检测到的轨道智能体可能在其上行进的一个或多个轨道，并且基于确定的一个或多个轨道预测轨道智能体的可能路径。确定来自可能路径的一个或多个极可能路径的一个或多个运动规划，并且基于一个或多个运动规划中的每个运动规划确定一个或多个极可能路径中的每一个的可能性。然后基于轨道智能体的与最高可能性相关联的最可能路径来确定自主车辆的路径，并且使用确定的路径操作自主车辆。主车辆。主车辆。

【技术实现步骤摘要】
用于自主驾驶系统的对轨道智能体的行为预测


[0001]本公开涉及用于自主驾驶系统的对轨道智能体的行为预测。

技术介绍

[0002]自主车辆，诸如不需要人类驾驶员的车辆，可用于帮助将乘客或物品从一个位置运输到另一个位置。这样的车辆可以在完全自主模式下操作，在该完全自主模式下乘客可以提供某一初始输入，诸如接载或目的地位置，并且车辆将自身操纵到该位置。
[0003]这样的车辆通常配备有各种类型的传感器，以便检测周围环境中的对象。例如，自主车辆可以包括激光器、声纳、雷达、相机和其他设备，这些设备扫描和记录来自车辆周围环境的数据。来自这些设备中的一个或多个的传感器数据可以用于检测对象及其相应特性(定位、形状、走向、速度等)。这些特性可以用于预测其他对象的轨迹。这些轨迹可以定义对象在未来的某个短时段内可能会做什么。然后可以使用这些轨迹来控制车辆以便避开这些对象。因此，检测、识别和预测是对自主车辆的安全操作的关键功能。

技术实现思路

[0004]本公开的方面提供了一种用于自主车辆的控制系统。该控制系统包括自驾驶系统和与自驾驶系统通信的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自主车辆的控制系统，所述控制系统包括：自驾驶系统；以及与自驾驶系统通信的一个或多个计算设备，所述一个或多个计算设备被配置为：使用检测系统检测自主车辆附近的轨道智能体；确定检测到的轨道智能体可能在其上行进的一个或多个轨道；基于确定的一个或多个轨道预测轨道智能体的可能路径；确定来自可能路径的一个或多个极可能路径的一个或多个运动规划；基于所述一个或多个运动规划中的每个运动规划确定所述一个或多个极可能路径中的每一个的可能性；以及基于轨道智能体的与最高可能性相关联的最可能路径确定自主车辆的路径。2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述一个或多个计算设备被配置为基于检测到的轨道智能体具有的轨道智能体的类型和与轨道智能体的位置相关的轨道的位置确定检测到的轨道智能体可能在其上行进的所述一个或多个轨道。3.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述一个或多个计算设备被配置为使用空间搜索以识别轨道智能体附近的所有铁轨来预测轨道智能体的可能路径。4.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述一个或多个计算设备被配置为还基于到确定的一个或多个轨道的连接轨道来预测轨道智能体的可能路径。5.根据权利要求4所述的控制系统，其中，所述一个或多个计算设备被配置为还基于确定的一个或多个轨道和连接轨道的几何结构来预测轨道智能体的可能路径。6.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述一个或多个计算设备还被配置为基于轨道智能体的特性或一个或多个交通控制因素过滤可能路径，过滤后的可能路径是所述一个或多个极可能路径。7.根据权利要求6所述的控制系统，其中，轨道智能体的特性包括转向架或箱体相对于沿着可能路径的轨道上的给定分离点的定位。8.根据权利要求6所述的控制系统，其中，所述一个或多个交通控制因素包括沿着可能路径的轨道的几何结构。9.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述一个或多个运动规划中的每一个包括所述轨道智能体的预测速度。10.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述一个或多个计算设备还被配置为使用自驾驶系统基于确定的路径操作自主车辆。11.一种用于操作自主车辆的方法，所述方法包括：由一个或多个计算设备使用检测系统检测自主车辆附近的轨道智能体；由一个或多个计算设备确定检测到的轨道智能体可能在其上行进的一个或多个轨道；由一个或多个计算...

【专利技术属性】
技术研发人员：V戈亚尔，S罗斯，K丁，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：