使用路面和周围区域照明的存在来检测被遮挡对象制造技术

该技术涉及基于从附近被遮挡对象发射的照明来检测该对象。被遮挡对象对周围区域中的一个或更多个区域的照明，例如被遮挡车辆的前灯，由自动驾驶车辆的感知系统检测。自动驾驶车辆能够对检测到的对象进行分类，以确定照明是由车辆或其他道路用户引起的，还是由周围环境中的对象引起的。照明数据和其他信息能够由自动驾驶车辆评估，例如用于识别对象的类型、对象沿着道路的位置、消除其他对象的行进方向的歧义等。结果，自动驾驶车辆可以推断其他对象的行为并修改其自己的驾驶操作以考虑其他对象的存在和可能的行为。对象的存在和可能的行为。对象的存在和可能的行为。

【技术实现步骤摘要】
使用路面和周围区域照明的存在来检测被遮挡对象

技术介绍

[0001]在自主驾驶模式(autonomous driving mode)下操作的自动驾驶车辆(self
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driving vehicle)可以将乘客、货物或其他物品从一个位置运输到另一个位置。在许多情况下，可能难以确定沿着道路的另一车辆或其他对象的存在，特别是当没有到其他对象的视线时。这在夜间和其他低能见度条件下可能特别成问题。自动驾驶车辆不能有效地确定其他道路用户的存在可能限制车辆采取某些驾驶动作或以其他方式改变其驾驶行为的能力。

技术实现思路

[0002]该技术涉及用于自动驾驶车辆的检测另一车辆或其他道路用户在附近的方法，即使当上述其他对象被遮挡或环境状况差时也是如此。由自动驾驶车辆的感知系统检测其他对象对周围区域中的一个或更多个区域的照明，例如通过其前灯。该照明能够包括离开道路、标牌或其他对象的反射。自动驾驶车辆能够确定这种照明是由车辆或其他道路用户引起的，还是来自周围环境中的对象(例如，路灯、停车灯等)。照明信息以及关于不同类型的车辆和其他对象的信息能够由自动驾驶车辆评本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种在自主驾驶模式下操作车辆的方法，所述方法包括：由车辆的感知系统的一个或更多个传感器从车辆周围的外部环境获得照明传感器数据；由车辆的一个或更多个处理器基于获得的照明传感器数据检测被遮挡对象存在于外部环境中；由一个或更多个处理器识别(i)对象的类型或(ii)对象的一个或更多个特性中的至少一个；以及基于(i)对象的类型或(ii)对象的一个或更多个特性中的至少一个，一个或更多个处理器在自主驾驶模式下控制车辆的操作。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：一个或更多个处理器基于(i)对象的类型或(ii)对象的一个或更多个特性中的至少一个来推断对象的行为。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述检测或识别包括：在多个照明源之间进行区分，以确定一个或更多个道路用户在外部环境中的存在。4.根据权利要求3所述的方法，其中，在多个照明源之间进行区分包括：识别至少一个固定照明源和至少一个移动照明源。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述至少一个固定照明源是路灯、停车灯、标牌或停放的车辆。6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述至少一个移动照明源是乘用车、卡车、摩托车、自行车或急救车辆。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述检测或识别包括：对多组照明传感器数据进行相关以确定光源。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述多组照明传感器数据是从车辆的感知系统的不同传感器获得的。9.根据权利要求1所述的方法，其中，对象的一个或更多个特性包括位置、相对于道路的方位、尺寸、形状、前进方向或相对于车辆的移动速度中的至少一个。10.根据权利要求1所述的方法，还包括：在控制车辆的操作之前，消除对象的行进方向的歧义。11.根据权利要求1所述的方法，其中，检测被遮挡对象存在于外部环境中包括：评估获得的照明传感器数据，以确定所检测的光量是否具有一个或更多个特性。12.根据权利要求11所述的方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：M阿克曼，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：