一种泊车方法、设备、存储介质和泊车系统技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种泊车方法、设备、存储介质和泊车系统。该方法包括：向无人机发送车辆定位信息；获取所述无人机发送的航拍地图，所述航拍地图根据所述无人机基于所述车辆定位信息获取；获取所述航拍地图对应的车位泊入轨迹，并沿着所述车位泊入轨迹，驶入停车位。本发明专利技术实施例可以在各种停车场中进行高精地图绘制、自动寻位和自动泊车。自动寻位和自动泊车。自动寻位和自动泊车。

【技术实现步骤摘要】
一种泊车方法、设备、存储介质和泊车系统


[0001]本专利技术实施例涉及汽车控制
，尤其涉及一种泊车方法、设备、存储介质和泊车系统。

技术介绍

[0002]在超大型停车场，用户经常需要驾驶很久，才能碰到空闲的车位，费时又费油。有些高级停车场和车厂合作，可以将高精停车场地图传到车内，依托车辆的代客泊车自动驾驶能力实现车辆自动泊入。但是大多数大型露天停车场都没有高精地图，无法完成自动寻位和自动泊车。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种泊车方法、设备、存储介质和泊车系统，以实现在各种停车场中进行高精地图绘制、自动寻位和自动泊车。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种泊车方法，该方法包括：
[0005]向无人机发送车辆定位信息；
[0006]获取所述无人机发送的航拍地图，所述航拍地图根据所述无人机基于所述车辆定位信息获取；
[0007]获取所述航拍地图对应的车位泊入轨迹，并沿着所述车位泊入轨迹，驶入停车位。
[0008]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种泊车方法，该方法包括：
[0009]接收目标车辆发送的车辆定位信息，并确定航拍关键点；
[0010]航行到所述航拍关键点，对所述目标车辆待泊入的停车场进行图像拍摄，得到所述航拍关键点对应的航拍图像，并记录对应的航拍高度；
[0011]根据各所述航拍关键点的定位信息，对应的航拍图像和对应的航拍高度，获取航拍地图，并发送给所述目标车辆，以指示所述目标车辆根据所述航拍地图驶入停车位。
[0012]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种泊车方法，该方法包括：
[0013]获取无人机发送的至少一个航拍关键点的定位信息，对应的航拍图像和对应的航拍高度；
[0014]根据各所述航拍图像对应的航拍关键点的定位信息和对应的航拍高度，对各所述航拍图像进行拼接，生成航拍地图；
[0015]将所述航拍地图，发送至所述无人机，以使所述无人机发送至目标车辆，以指示所述目标车辆根据所述航拍地图驶入停车位。
[0016]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，该设备包括：
[0017]存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术任一实施例所述的泊车方法。
[0018]第五方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的泊车方法。
[0019]第六方面，本专利技术实施例还提供了一种泊车系统，其特征在于，包括：实现如第一方面所述的目标车辆、实现如第二方面所述的无人机，和实现如第三方面所述的平台系统；
[0020]所述目标车辆用于获取并向所述无人机发送车辆定位信息，接收所述无人机发送的航拍地图和车位泊入轨迹，以及沿着所述车位泊入轨迹，驶入停车位；
[0021]所述无人机用于获取所述车辆定位信息，确定航拍关键点，获取所述航拍关键点对应的航拍图像和对应的航拍高度，并发送至所述平台系统，以及获取所述平台系统发送的航拍图像和车位泊入轨迹，并发送至所述目标车辆；
[0022]所述平台系统用于获取所述目标车辆的车辆定位信息，确定航拍关键点，获取所述航拍关键点对应的航拍图像和对应的航拍高度，并确定所述航拍图像和所述车位泊入轨迹，并发送至所述无人机。
[0023]本专利技术实施例的技术方案，通过向无人机发送车辆定位信息和获取无人机发送的航拍地图，得到停车区域的停车位情况，并形成车位泊入轨迹，沿着车位泊入轨迹驶入停车位，可以快速感知停车场的车位情况，规划车位泊入轨迹，扩展了车辆的感知范围，提高了车辆的泊车效率，且适用于所有的停车场情况，提高停车通用性，不需要提前绘制停车场地图，降低停车成本。
附图说明
[0024]图1为本专利技术实施例一提供的一种泊车方法的流程图；
[0025]图2a为本专利技术实施例二提供的一种泊车方法的流程图；
[0026]图2b为本专利技术实施例二提供的一种航拍关键点设置情况示意图；
[0027]图3为本专利技术实施例三提供的一种泊车方法的流程图；
[0028]图4为本专利技术实施例四提供的一种泊车装置的示意图；
[0029]图5为本专利技术实施例五提供的一种泊车装置的示意图；
[0030]图6为本专利技术实施例六提供的一种泊车装置的示意图；
[0031]图7为本专利技术实施例七提供的一种泊车系统的结构示意图；
[0032]图8为本专利技术实施例八提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0033]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0034]实施例一
[0035]图1为本专利技术实施例一提供的一种泊车方法的流程图，本实施例可适用于基于自配置的无人机，自动驾驶车辆在停车场进行泊车的情况，该方法可以由泊车装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式来实现。该装置可配置于车载控制器中，并配置于目标车辆上，该方法具体包括：
[0036]S110、向无人机发送车辆定位信息。
[0037]其中，无人机是指带有图像采集、定位和通信等设备的飞行器，且一台无人机对应连接一辆车辆。通过无人机可以获取停车场的图像等信息。车辆定位信息是指车辆的所在
位置的信息。车辆定位信息可以通过车辆中的高精定位模块获取。无人机通常可以停驻在车辆的行李架上，该无人机与停住的车辆可以通信连接。
[0038]具体的，车辆中的高精定位模块获取到车辆定位信息后，通过通信模块将车辆定位信息发送至无人机，无人机根据车辆定位信息可以确定拍摄区域等信息，且可以在完成工作后准确返回到车辆上设置无人机的位置。需要注意的是，车辆中的高精定位模块可以为无人机实时提供车辆定位信息，也可以根据无人机的需求提供车辆定位信息。
[0039]S120、获取所述无人机发送的航拍地图。所述航拍地图根据所述无人机基于所述车辆定位信息获取。
[0040]其中，航拍地图是指无人机上图像采集设备拍摄的停车场图像形成的地图。航拍地图可以是无人机根据采集的图像生成，也可以是无人机将采集的图像发送至平台系统，由平台系统根据图像生成航拍地图，并将航拍地图发送至无人机。航拍地图所涉及到的区域是车辆停车地点附近的存在停车位的区域。可以对航拍地图进行停车位和车道识别，从而获取拍摄区域内是否存在空闲停车位以及车道等信息。
[0041]具体的，无人机通过通信模块将航拍地图发送至车辆，车辆通过对航拍地图进行分析获取航拍地图中停车位和车道等信息，进而判断航拍地图中是否存在空闲停车位。若航拍地图中无空闲停车位，车辆可以给无人机发送指令，控制无人机扩大范围进行拍摄，形成更大范围的航拍地图。进一步的，无人机还可以在拍摄区域内循环拍摄本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泊车方法，其特征在于，包括：向无人机发送车辆定位信息；获取所述无人机发送的航拍地图，所述航拍地图根据所述无人机基于所述车辆定位信息获取；获取所述航拍地图对应的车位泊入轨迹，并沿着所述车位泊入轨迹，驶入停车位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在所述停车位为非空闲车位的情况下，向所述无人机发送航拍指令，以指示所述无人机更新航拍地图。3.一种泊车方法，其特征在于，包括：接收目标车辆发送的车辆定位信息，并确定航拍关键点；航行到所述航拍关键点，对所述目标车辆待泊入的停车场进行图像拍摄，得到所述航拍关键点对应的航拍图像，并记录对应的航拍高度；根据各所述航拍关键点的定位信息，对应的航拍图像和对应的航拍高度，获取航拍地图，并发送给所述目标车辆，以指示所述目标车辆根据所述航拍地图驶入停车位。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定航拍关键点，包括：根据所述车辆定位信息，确定所述目标车辆的邻近停车区域；根据所述邻近停车区域，确定至少一个航拍关键点。5.一种泊车方法，其特征在于，包括：获取无人机发送的至少一个航拍关键点的定位信息，对应的航拍图像和对应的航拍高度；根据各所述航拍图像对应的航拍关键点的定位信息和对应的航拍高度，对各所述航拍图像进行拼接，生成航拍地图；将所述航拍地图，发送至所述无人机，以使所述无人机发送至目标车辆，以指示所述目标车辆根据所述航拍地图驶入停车位。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：在各所述航拍图像中进行空闲车位和车道识别；获取所述无人机发送的所述目标车辆的车辆定位信息；根据识别结果和目标车辆的车辆定位信息，生成所述航拍地图的车位泊入轨迹，并发送至无人机，以使所述无人机发送至目标车辆，以指示所述目标车辆根据所述车位泊入轨迹驶入停车位。7.根据权利要求6所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：王唯正，陈涛，孙玉洋，公正，田鹤，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：