清洁系统、自移动清洁设备及清洁系统的控制方法技术方案

本申请实施例提供的清洁系统、自移动清洁设备及清洁系统的控制方法，其中清洁系统包括清洁基站、自移动清洁设备及位于自移动清洁设备上的清洁模块；清洁基站上设有驱动组件；自移动清洁设备包括：主机，主机内设有控制组件；清洁模块驱动模组，设于主机并与控制组件耦接，且与清洁模块可拆卸地连接；定位组件，设于清洁模块驱动模组并与控制组件耦接，用于检测清洁模块驱动模组的转动信息；控制组件根据定位组件的检测结果，控制清洁模块驱动模组带动清洁模块转动至对接位置，在对接位置，清洁模块可与清洁模块驱动模组分离，并与驱动组件进行连接，从而使清洁模块停留在清洁基站内。通过定位组件可更加准确地实现清洁模块的自动拆装。拆装。拆装。

【技术实现步骤摘要】
清洁系统、自移动清洁设备及清洁系统的控制方法


[0001]本申请涉及清洁设备结构设计
，尤其涉及一种清洁系统、自移动清洁设备及清洁系统的控制方法。

技术介绍

[0002]目前，当用户在使用清洁机器人对待清洁区域进行清洁时，例如对室内区域进行清洁。清洁机器人可能需要工作在不同工作场景，例如从硬地面拖地转移到地毯清扫，当清洁机器人对硬地面拖地时，清洁机器人需要配备抹布擦地，而当清洁机器人对地毯清扫时，清洁机器人的抹布需要拆卸下来，以免影响清洁机器人在地毯上的清扫作业。而相关技术中对于抹布的拆装是通过用户手动实现，使得操作极其不便，导致用户体验不好。

技术实现思路

[0003]鉴于上述问题，提出了本申请以解决上述问题或至少部分地解决上述问题的清洁系统、自移动清洁设备及清洁系统的控制方法。
[0004]本申请实施例第一方面提供一种清洁系统，包括：清洁基站、自移动清洁设备及位于所述自移动清洁设备上的清洁模块；
[0005]所述清洁基站上设有驱动组件；
[0006]所述自移动清洁设备包括：
[0007]主机，所述主机内设有控制组件；
[0008]清洁模块驱动模组，设于所述主机并与所述控制组件耦接，且与所述清洁模块可拆卸地连接，当所述清洁模块驱动模组连接所述清洁模块时，所述清洁模块驱动模组可驱动所述清洁模块转动以执行清洁工作；
[0009]定位组件，设于所述清洁模块驱动模组并与所述控制组件耦接，用于检测所述清洁模块驱动模组的转动信息；
[0010]其中，所述控制组件根据所述定位组件的检测结果，控制所述清洁模块驱动模组带动所述清洁模块转动至对接位置，在所述对接位置，所述清洁模块可与所述清洁模块驱动模组分离，并与所述驱动组件进行连接，从而使所述清洁模块停留在所述清洁基站内。
[0011]在一些实施例中，所述清洁模块驱动模组上设有驱动轴及与所述驱动轴驱动连接的清洁模块驱动装置；
[0012]所述清洁模块具有与所述清洁模块驱动装置配合连接的锁定组件；
[0013]当所述清洁模块驱动模组处于所述对接位置时，所述清洁模块驱动装置可与所述锁定组件进行拆装，所述锁定组件可与所述驱动组件进行拆装。
[0014]在一些实施例中，所述清洁模块驱动装置具有装配口；
[0015]当所述清洁模块驱动模组处于所述对接位置时，所述装配口朝向所述驱动组件。
[0016]在一些实施例中，所述清洁模块驱动装置及所述锁定组件上分别具有配合使用的第一辅助引导结构及第二辅助引导结构；
[0017]当所述清洁模块驱动模组处于所述对接位置时，所述第一辅助引导结构与所述第二辅助引导结构可进行拆装。
[0018]在一些实施例中，所述定位组件为光学定位器、磁性定位器、绝对位置编码器及微动开关中的至少一种。
[0019]在一些实施例中，所述定位组件包括检测件及感应件；
[0020]所述检测件与所述驱动轴及所述清洁模块驱动装置中的至少一个连接，并可随其同步转动；
[0021]所述感应件与所述主机相对位置固定，所述感应件与所述控制组件耦接；
[0022]其中，所述感应件可通过所述检测件检测所述清洁模块驱动模组的所述转动信息，并发送至所述控制组件。
[0023]在一些实施例中，所述检测件为码盘件，所述感应件为光耦件；
[0024]所述码盘件上设有至少一个透光区；
[0025]所述光耦件包括发射部及接收部，所述发射部及所述接收部分别设置在所述码盘件的两侧，或者设置在所述码盘件的同一侧；所述接收部通过接收到的光信号，检测所述清洁模块驱动模组的转动信息。
[0026]本申请实施例第二方面提供一种清洁系统的控制方法，应用于如上述中所述的清洁系统，所述方法包括：
[0027]接收操控指令；
[0028]接收定位组件发来的清洁模块驱动模组的转动信息；
[0029]根据所述操控指令及所述转动信息；
[0030]控制所述清洁模块驱动装置转动至对接位置。
[0031]在一些实施例中，所述接收操控指令之前，所述方法还包括：
[0032]根据所述定位组件发来的转动信息，控制所述清洁模块驱动模组的转动速度。
[0033]在一些实施例中，所述控制所述清洁模块驱动装置转动至对接位置，包括：
[0034]根据所述转动信息，判断所述清洁模块驱动装置是否为转动状态；
[0035]若是，当所述清洁模块驱动装置的转速大于或等于速度阈值时，则逐步降低输入的驱动电压值；当所述清洁模块驱动装置的转速小于所述速度阈值时，控制所述清洁模块驱动装置转动至所述对接位置，并停止输入驱动电压；
[0036]若否，则根据所述转动信息判断所述清洁模块驱动装置的所处位置是否为所述对接位置，若否，则控制所述清洁模块驱动装置转动至所述对接位置并停止。
[0037]在一些实施例中，所述操控指令包括开机指令、关机指令、回充指令及复位指令中的至少一种。
[0038]在一些实施例中，还包括：
[0039]当输入的驱动电压值大于电压阈值，且根据所述转动信息判断所述清洁模块驱动装置为停止状态，则控制所述清洁模块驱动装置反转或停止输入驱动电压。
[0040]本申请实施例第三方面提供一种自移动清洁设备，包括：
[0041]主机，所述主机内设有控制组件；
[0042]清洁模块驱动模组，设于所述主机并与所述控制组件耦接，用于与清洁模块可拆卸地连接，当所述清洁模块驱动模组连接所述清洁模块时，所述清洁模块驱动模组可驱动
所述清洁模块转动以执行清洁工作；
[0043]定位组件，设于所述清洁模块驱动模组并与所述控制组件耦接，用于检测所述清洁模块驱动模组的转动信息；
[0044]其中，所述控制组件根据所述定位组件的检测结果，控制所述清洁模块驱动模组带动所述清洁模块转动至对接位置，在所述对接位置，所述清洁模块可与所述清洁模块驱动模组进行拆装。
[0045]另外，在一些实施例中，还包括清洁模块，所述清洁模块与所述清洁模块驱动模组可拆卸连接。
[0046]本申请实施例所提供的技术方案，通过定位组件的定位作用，使得自移动清洁设备能够更加准确地实现清洁模块与清洁基站上的驱动组件之间的自动拆装，减少用户参与度，增强了用户体验。
附图说明
[0047]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0048]图1为本申请实施例提供的自移动清洁设备和清洁基站在对接之前的状态示意图；
[0049]图2为本申请实施例提供的自移动清洁设备的主机上与锁定部配合的配合装置和清洁模块的结构示意图；
[0050]图3为本申请实施例提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁系统，其特征在于，包括：清洁基站、自移动清洁设备及位于所述自移动清洁设备上的清洁模块；所述清洁基站上设有驱动组件；所述自移动清洁设备包括：主机，所述主机内设有控制组件；清洁模块驱动模组，设于所述主机并与所述控制组件耦接，且与所述清洁模块可拆卸地连接，当所述清洁模块驱动模组连接所述清洁模块时，所述清洁模块驱动模组可驱动所述清洁模块转动以执行清洁工作；定位组件，设于所述清洁模块驱动模组并与所述控制组件耦接，用于检测所述清洁模块驱动模组的转动信息；其中，所述控制组件根据所述定位组件的检测结果，控制所述清洁模块驱动模组带动所述清洁模块转动至对接位置，在所述对接位置，所述清洁模块可与所述清洁模块驱动模组分离，并与所述驱动组件进行连接，从而使所述清洁模块停留在所述清洁基站内。2.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁模块驱动模组上设有驱动轴及与所述驱动轴驱动连接的清洁模块驱动装置；所述清洁模块具有与所述清洁模块驱动装置配合连接的锁定组件；当所述清洁模块驱动模组处于所述对接位置时，所述清洁模块驱动装置可与所述锁定组件进行拆装，所述锁定组件可与所述驱动组件进行拆装。3.根据权利要求2所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁模块驱动装置具有装配口；当所述清洁模块驱动模组处于所述对接位置时，所述装配口朝向所述驱动组件。4.根据权利要求2所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁模块驱动装置及所述锁定组件上分别具有配合使用的第一辅助引导结构及第二辅助引导结构；当所述清洁模块驱动模组处于所述对接位置时，所述第一辅助引导结构与所述第二辅助引导结构可进行拆装。5.根据权利要求2所述的清洁系统，其特征在于，所述定位组件为光学定位器、磁性定位器、绝对位置编码器及微动开关中的至少一种。6.根据权利要求5所述的清洁系统，其特征在于，所述定位组件包括检测件及感应件；所述检测件与所述驱动轴及所述清洁模块驱动装置中的至少一个连接，并可随其同步转动；所述感应件与所述主机相对位置固定，所述感应件与所述控制组件耦接；其中，所述感应件可通过所述检测件检测所述清洁模块驱动模组的所述转动信息，并发送至所述控制组件。7.根据权利要求6所述的清洁系统，其特征在于，所述检测件为码盘件，所述感应件为光耦件；所述码盘件上设有至少一个透光区；所述光耦件包括发射部及接收部，所述发射部及所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟帅，郭豹，程文杰，徐凯，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：