借助地面运输工具识别仓库中对象的方法及地面运输工具技术

本发明专利技术涉及一种用于借助于地面运输工具识别仓库中的对象的方法，其包括以下步骤：借助于地面运输工具的发射装置发出识别信号；借助于地面运输工具的接收装置检测由周围环境中的对象反射的识别信号作为信号回波；将空间角度和接收时刻配设给信号回波中的每个信号回波；检查，信号回波中的多个信号回波是否与相同的空间角度相配设；如果一个空间角度与多个信号回波相配设，则分析评价根据接收时刻针对该空间角度最后到达接收装置中的信号回波以用于对象的识别；基于信号回波识别对象。基于信号回波识别对象。基于信号回波识别对象。

【技术实现步骤摘要】
借助地面运输工具识别仓库中对象的方法及地面运输工具


[0001]本专利技术涉及一种用于借助于地面运输工具识别仓库中的对象的方法以及用于实施所述方法的地面运输工具。

技术介绍

[0002]地面运输工具通常包括多个用于识别其周围环境的传感器、如激光扫描器。借助于所述传感器可以识别地面运输工具的周围环境中的对象并且可以基于被识别的对象控制地面运输工具，例如可以在被识别为障碍的对象情况下控制地面运输工具绕过障碍。例如要接纳的货物承载件、如托盘也可以以这种方式通过地面运输工具识别并且接着被接纳。
[0003]由EP3316181A1已知与此有关的识别方法。在该方法中，基于通过3D摄像头接收的数据产生位于地面运输工具附近的对象的呈现图并且将该呈现图与模板、即预定义的图案相比较。模板可以存储在地面运输工具的分析评价装置中。在所述所谓的模板匹配时可以检查，经由3D摄像头接收的图像、例如托盘是否与托盘的作为模板的所存储的图像足够一致。在足够一致的情况下，对象被识别为托盘。地面运输工具则可以尤其是自动通过将地面运输工具的负载叉移入托盘凹部中并且接着抬起托盘本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于借助于地面运输工具(10)识别仓库中的对象的方法，所述方法包括以下步骤：
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借助于所述地面运输工具(10)的发射装置(18)发出识别信号(19a)；
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借助于所述地面运输工具(10)的接收装置(18)检测由周围环境中的对象(22)反射的识别信号(19b、19c)作为信号回波(E1、E2)；
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将空间角度和接收时刻配设给所述信号回波(E1、E2)中的每个信号回波；
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检查，所述信号回波(E1、E2)中的多个信号回波是否与相同的空间角度相配设；
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如果一个空间角度与多个信号回波(E1、E2)相配设，则分析评价根据接收时刻针对该空间角度最后到达所述接收装置(18)中的信号回波(E1、E2)以用于所述对象(22)的识别；
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基于所述信号回波(E1、E2)识别所述对象(22)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，为了所述对象(22)的识别仅分析评价如下信号回波(E1、E2)，所述信号回波在所述识别信号(19)发出之后在预设的时间段内到达所述接收装置(18)。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设的时间段基于最大可期待的测量距离。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过基于所述信号回波(E1、E2)产生所述对象(22)的呈现图(D)并且将所述呈现图(D)与模板(T)相比较来识别所述对象(22)，其中，当在所述呈现图(D)与所述模板(T)之间足够一致时所述对象(22)视作为被识别的。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过经由将图像点投影到投影平面上创建二维数据记录来产生所述对象(22)的呈现图(D)。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，创建另外的数据记录，所述另外的数据记录包括沿着在所述投影平面的位置上的线的深度轮廓，将所述另外的数据记录与配设给所述对象的、预定义的深度轮廓图案相比较，并且如果在比较时确定足够的一致性，则最终识别所述对象。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将在对于每个空间角度多个信号回波的情况下在最后到达所述接收装置(18)中的信号回波(E2)之前到达所述接...

【专利技术属性】
技术研发人员：H，
申请(专利权)人：永恒力股份公司，
类型：发明
国别省市：