地图生成装置、地图生成方法以及地图生成用计算机程序制造方法及图纸

提供一种地图生成装置、地图生成方法以及地图生成用计算机程序。地图生成装置具有：道路区域检测部(12)，其从鸟瞰图像中检测表示了道路的道路区域；交叉路口中心候选检测部(13)，其检测道路区域的骨架线，将骨架线的分支点分别检测为交叉路口中心的候选；交叉路口区域检测部(14)，其针对交叉路口中心的各个候选，从鸟瞰图像中检测包含该中心的候选的交叉路口区域的候选，将交叉路口区域的各个候选中的彼此至少部分重叠的2个以上的交叉路口区域的候选检测为一个交叉路口区域。的候选检测为一个交叉路口区域。的候选检测为一个交叉路口区域。

【技术实现步骤摘要】
地图生成装置、地图生成方法以及地图生成用计算机程序


[0001]本专利技术涉及从图像生成地图的地图生成装置、地图生成方法以及地图生成用计算机程序。

技术介绍

[0002]提出了从表示有道路的图像生成包含用于使车辆自动驾驶的信息的地图的技术(例如参照日本特开2020－38365号公报)。日本特开2020－38365号公报所公开的交叉路口内的行驶轨道数据生成装置使用拍摄了交叉路口的图像数据来识别交叉路口内的道路标示，根据其识别结果来生成行驶轨道数据，该行驶轨道数据是能够确定自动驾驶用的交叉路口内的行驶轨道的数据。

技术实现思路

[0003]在上述技术中，基于交叉路口内的道路标示的识别结果来生成行驶轨道数据。但是，有时根据交叉路口而不存在表示交叉路口中心的道路标示这样的表示交叉路口内的预定点的道路标示。
[0004]因此，本专利技术的目的在于提供一种地图生成装置，能够根据鸟瞰图像来检测不存在表示中心的道路标示的交叉路口。
[0005]作为本专利技术的一个技术方案，提供一种地图生成装置。该地图生成装置具有：道路区域检测部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图生成装置，具有：道路区域检测部，其从鸟瞰图像中检测表示了道路的道路区域；交叉路口中心候选检测部，其检测所述道路区域的骨架线，将所述骨架线的分支点分别检测为交叉路口中心的候选；交叉路口区域检测部，其针对所述交叉路口中心的各个候选，从所述鸟瞰图像中检测包含该中心的候选的表示交叉路口的交叉路口区域的候选，将所述交叉路口区域的各个候选中的彼此至少部分重叠的2个以上的所述交叉路口区域的候选检测为一个交叉路口区域。2.根据权利要求1所述的地图生成装置，所述道路区域检测部从所述鸟瞰图像中进一步检测以横穿道路的方式设置的道路标示，所述交叉路口区域检测部针对所述彼此至少部分重叠的2个以上的所述交叉路口区域的候选，在该交叉路口区域的候选的所述中心的候选彼此之间存在所述道路标示的情况下，将该2个以上的所述交叉路口区域的候选分别检测为单独的交叉路口区域。3.根据权利要求1或2所述的地图生成装置，还具有环岛检测部，所述环岛检测部从所述交叉路口中心的各个候选中检测经由所述骨架线形成闭合曲线的多个候选，判定是否能够用以所述多个候选的重心为中心的圆来近似所述闭合曲线，在能够用圆近似所述闭合曲线的情况下，将包含所检测出的所述多个候选的各个候选的区域检测为表示了环岛的区域。4.根据权利要求1～3中任一项所述的地图生成装置，所述道路区域检测部从所述鸟瞰图像中进一步检测道路端部或表示道路端部的道路标示，在所述交叉路口中心的各个候选中，在经过该中心的候选的任一条所述骨架线与沿着经过该中心的候选的其他的任一条所述骨架线的所述道路端部或表示所述道...

【专利技术属性】
技术研发人员：冢本守，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：