【技术实现步骤摘要】
行驶轨迹预测方法、车辆及计算机可读存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆驾驶
，尤其涉及一种行驶轨迹预测方法、车辆及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]现有技术中，自适应巡航控制系统ACC的实现可依靠多种传感器(如毫米波雷达、激光雷达、智能摄像头等)获取驾驶场景信息，当传感器越多，获取的道路信息则越丰富，也更加准确，但由此带来的则是高昂的成本，使很多售价较低的车型无法承当。
[0003]目前很多的车型希望降低成本就可实现ACC功能，于是则选择了单雷达方案，可探测道路目标，则可结合目标信息及自车行驶信息即可实现ACC功能，由于雷达仅能探测目标信息，无法探测车道线，如果不能准确预测自车将来的行驶路径，则无法正确选中ACC的控制目标，则会造成ACC使用体验差的结果，甚至会造成行驶安全隐患。
[0004]现有技术中，单雷达的自车轨迹预估大多仅依靠自车行驶信息，如速度、加速度、方向盘转角等计算自车轨迹，没有参考道路其他参与者的行驶状态，则不能准确计算出自车未来的行驶轨迹。也有参考了目标的信息，但是没有很...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种行驶轨迹预测方法，其特征在于，所述行驶轨迹预测方法包括步骤：获取行驶目标在预设周期内的第一采样点，将所述第一采样点进行拟合，得到目标轨迹曲线；获取预设数量的道路采集点，将所述道路采集点进行拟合，得到道路轨迹曲线；获取车辆行驶数据，根据所述行驶数据得到行驶轨迹曲线；对所述目标轨迹曲线进行筛选，获得与所述目标轨迹曲线相对应的有效目标轨迹曲线，并根据所述有效道路轨迹曲线，对所述道路轨迹进行筛选，获得与所述道路轨迹曲线相对应的有效道路轨迹曲线；根据所述有效目标轨迹曲线、所述有效道路轨迹曲线和所述行驶轨迹曲线预测目标行驶轨迹曲线。2.如权利要求1所述的行驶轨迹预测方法，其特征在于，所述获取行驶目标在预设周期内的第一采样点，将所述第一采样点进行拟合，得到目标轨迹曲线的步骤包括：记录预设周期内行驶目标的坐标点，并将所述坐标点作为第一采样点，其中，所述第一采样点包括第一采样点的横向速度、纵向速度、横向加速度和纵向加速度；根据所述所述横向速度、所述纵向速度、所述横向加速度、所述纵向加速度和所述预设周期计算所述行驶目标的预测采样点坐标；获取与所述预测采样点坐标相对应的实时探测目标点，根据所述实时探测目标点判断所述预测采样点坐标是否正确；若所述预测采样点坐标正确，则根据与所述预测采样点坐标相对应的第一采样点进行拟合，得到目标轨迹曲线。3.如权利要求2所述的行驶轨迹预测方法，其特征在于，所述若所述预测采样点坐标正确，根据与所述预测采样点坐标相对应的第一采样点进行拟合，得到目标轨迹曲线的步骤包括：若所述预测采样点坐标正确，则存储与所述预测采样点相对应的第一采样点，并执行所述步骤：记录预设周期内行驶目标的坐标点，并将所述坐标点作为第一采样点；记录预设数量的第一采样点，并将预设数量的第一采样点进行拟合，得到目标轨迹曲线。4.如权利要求1所述的行驶轨迹预测方法，其特征在于，所述获取车辆行驶数据，根据所述行驶数据得到行驶轨迹曲线的步骤包括：获取车辆行驶过程中的实时横摆角速度和纵向速度，并根据所述横摆角速度和所述纵向速度计算车辆行驶过程中的曲率，其中，所述行驶数据包括横摆角速度和纵向速度；根据所述曲率得到车辆行驶轨迹曲线。5.如权利要求1所述的行驶轨迹预测方法，其特征在于，所述对所述目标轨迹曲线进行筛选，获得与所述目标轨迹曲线相对应的有效目标轨迹曲线的步骤包括：获取所述目标轨迹曲线数量以及与所述目标轨迹曲线相对应的曲率，以及所述道路轨迹曲线的曲率；当存在多条目标轨迹曲线时，依次计算每一条目标轨迹曲线与其余目标轨迹曲线之间曲率的第一差值，并在所述第一差值大于预设阈值时，判定所述目标轨迹曲线无效，并得到其余的第一目标轨迹曲线；
在所述第一目标轨迹曲线中，计算所述第一目标轨迹曲线对应的曲率与所述道路轨迹曲线的曲率之间的第二差值，并在所述第二差值大于阈值阈值时，判定所述第一目标轨迹曲线无效，得到第二目标轨迹曲线；在所述第二目标轨迹曲线中，选取与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋祖坚，廖尉华，陈有辉，覃高峰，张韬，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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