一种自适应巡航控制方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种自适应巡航控制方法及装置，涉及智能驾驶技术领域，用于解决在巡航过程中前车的前方道路状况发生变化时，车辆加速度调节频繁、调节幅度大造成的舒适度下降及能源消耗量提升的问题。该方法包括：根据前车的前方道路信息预测前车为加速或减速；根据本车与前车的实际车间距、本车车速和前车车速确定本车的期望加速度并确定本车为加速或减速；当预测前车与本车均为加速或均为减速时，使加速度在较大的范围内调节，当预测前车与本车加速或减速情况相反时，使加速度在较小的范围内调节。本申请通过设定不同的加速度调节范围，可以在达到特定条件时减缓本车速度变化，提高驾驶舒适度，节省能源。节省能源。节省能源。

【技术实现步骤摘要】
一种自适应巡航控制方法及装置


[0001]本申请涉及智能驾驶
，尤其涉及一种自适应巡航控制方法及装置。

技术介绍

[0002]当今的一些车辆装有智能驾驶装置，例如自动刹车装置、自适应巡航控制(adaptive cruise control，ACC)装置。其中，自适应巡航控制装置是应用于车辆驾驶活动中的一种智能化的自动化控制装置，通过各种传感器、数据处理器等使车辆在处于自适应巡航模式时可以辅助驾驶员控制车辆速度，例如在前方无车时保持驾驶员设定的速度行驶或在前方有车时与前车保持一定距离行驶。
[0003]目前，自适应巡航控制模式下对车辆(本车)速度进行调整时的控制量是根据前车运动状态及前车与本车的相对位置信息计算的，但是这一方法在前方道路状况发生变化时的控制效果不够好，例如，前车的前方道路状况发生变化时会存在车辆加速度调节频繁、调节幅度大造成舒适度下降及能耗提升的问题。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种自适应巡航控制方法及装置，用于解决在巡航过程中前车的前方道路状况发生变化时，车辆加速度调节频繁、调节幅度大造成的舒适度下降及能耗提升的问题。
[0005]为达到上述目的，本申请采用如下技术方案。
[0006]第一方面，本申请提供一种自适应巡航控制方法，包括：根据前车的前方道路信息预测前车为加速或减速；根据本车与前车的实际车间距、本车车速和前车车速确定本车的期望加速度；根据期望加速度确定本车为加速或减速；若预测前车和本车均为加速或均为减速，则根据期望加速度和第一范围a<br/>1min
～a
1max
确定目标加速度；若预测前车为加速本车为减速或者预测前车为减速本车为加速，则根据期望加速度和第二范围a
2min
～a
2max
确定目标加速度；根据目标加速度控制本车行驶；其中，a
2min
&gt;a
1min
，a
2max
&lt;a
1max
。
[0007]上述方法中，基于前车的前方道路信息预测前车为加速或减速，根据本车与前车的实际车间距预测本车为加速或减速，当预测前车与本车均为加速或均为减速时，使本车的加速度在较大的范围内调节，当预测前车为加速本车为减速或者预测前车为减速本车为加速时，使本车的加速度在较小的范围内调节，此种方法通过设定不同的加速度调节范围，可以在达到特定条件时减缓本车速度变化，提高驾驶员的驾驶体验及舒适度。此外，本车速度变化减缓会降低能源的消耗量，提高能源经济性。
[0008]可选的，前车的前方道路信息包括曲率半径和坡度的至少一项，其中，根据曲率半径预测的结果的优先级高于根据坡度预测的结果的优先级。
[0009]可选的，当前车的前方道路信息包括曲率半径时，根据前车的前方道路信息预测前车为加速或减速，包括：当前车的前方道路曲率半径逐渐变大且变化量超过第一预设值时，预测前车为加速；当前车的前方道路曲率半径逐渐变小且变化量超过第二预设值时，预
测前车为减速。
[0010]可选的，当前车的前方道路信息包括坡度时，根据前车的前方道路信息预测前车为加速或减速，包括：当前车的前方道路坡度变大时，预测前车为减速；当前车的前方道路坡度变小时，预测前车为加速。
[0011]在上述根据前车的前方道路信息预测前车的速度变化的实现方式中，考虑了前车前方道路的坡度和/或曲率半径对前车速度的影响，使本车的速度在调节过程中变化更平缓，提高驾驶舒适度，减少能源消耗。
[0012]在一种可能的实现方式中，若预测前车和本车均为加速或均为减速，则根据期望加速度和第一范围a
1min
～a
1max
确定目标加速度，包括：若预测前车和本车均为加速或均为减速，则当期望加速度位于a
1min
～a
1max
内时，将期望加速度确定为目标加速度；若预测前车和本车均为加速或均为减速，则当期望加速度小于a
1min
时，将a
1min
的值确定为目标加速度；若预测前车和本车均为加速或均为减速，则当期望加速度大于a
1max
时，将a
1max
的值确定为目标加速度。
[0013]在一种可能的实现方式中，若预测前车为加速本车为减速或者预测前车为减速本车为加速，则根据期望加速度和第二范围a
2min
～a
2max
确定目标加速度，包括：若预测前车为加速本车为减速或者预测前车为减速本车为加速，则当期望加速度位于a
2min
～a
2max
内时，将期望加速度确定为目标加速度；若预测前车为加速本车为减速或者预测前车为减速本车为加速，则当期望加速度小于a
2min
时，将a
2min
的值确定为目标加速度；若预测前车为加速本车为减速或者预测前车为减速本车为加速，则当期望加速度大于a
2max
时，将a
2max
确定为目标加速度。
[0014]在该实现方式中，对本车加速度的调节，考虑了前车将要发生的速度变化，在前车的预测速度变化与本车速度变化不一致时，使用较小的加速度范围调节，使本车在整个过程中的速度变化更平缓，能够提高驾驶舒适度，降低能源的消耗量。
[0015]第二方面，本申请提供一种自适应巡航控制装置，该装置包括处理单元。处理单元，用于执行第一方面或第一方面中任一种可能的实现方式所述的方法。
[0016]在一种可能的实现方式中，所述装置还包括数据获取单元，该数据获取单元用于获取本车与前车的实际车间距、前车的前方道路信息、本车位置、前车车速、本车车速等数据。
[0017]第三方面，本申请提供一种自适应巡航控制装置，该装置包括传感器、定位系统、存储器、处理器；其中，传感器用于获取本车与前车的实际距离、本车车速、前车车速，定位系统用于获取本车的位置信息，存储器用于存储一个或多个程序，一个或多个程序包括计算机执行指令，当该装置运行时，处理器执行存储器存储的计算机执行指令以使该装置执行如第一方面及其各种可选的实现方式中任意之一所述的自适应巡航控制方法。
[0018]第四方面，本申请提供一种车辆，包括自适应巡航控制装置、行进装置、控制装置；其中，行进装置用于执行指令，实现车辆的行进，控制装置用于接收自适应巡航控制装置的动作指令，以控制车辆完成自适应巡航驾驶的操作。
[0019]第五方面，本申请提供一种存储一个或多个程序的计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被计算机执行时使所述计算机执行第一方面及其各种可选的实现方式中任意之一所述的自适应巡航控制
方法。
[0020]第六方面，本申请提供一种包含指令的计算机程序产品，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面及其各种可选本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自适应巡航控制方法，其特征在于，包括：根据前车的前方道路信息预测所述前车为加速或减速；根据所述本车与所述前车的实际车间距、本车车速和前车车速确定所述本车的期望加速度；根据所述期望加速度确定所述本车为加速或减速；若预测所述前车和所述本车均为加速或均为减速，则根据所述期望加速度和第一范围a
1min
～a
1max
确定目标加速度；若预测所述前车为加速所述本车为减速或者预测所述前车为减速所述本车为加速，则根据所述期望加速度和第二范围a
2min
～a
2max
确定所述目标加速度；根据所述目标加速度控制所述本车行驶；其中，a
2min
&gt;a
1min
，a
2max
&lt;a
1max
。2.根据权利要求1所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述前车的前方道路信息包括曲率半径和坡度的至少一项，其中，根据所述曲率半径预测的结果的优先级高于根据所述坡度预测的结果的优先级。3.根据权利要求2所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，当所述前车的前方道路信息包括曲率半径时，所述根据前车的前方道路信息预测所述前车为加速或减速，包括：当所述前车的前方道路曲率半径逐渐变大且变化量超过第一预设值时，预测所述前车为加速；当所述前车的前方道路曲率半径逐渐变小且变化量超过第二预设值时，预测所述前车为减速。4.根据权利要求2所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，当所述前车的前方道路信息包括坡度时，所述根据前车的前方道路信息预测所述前车为加速或减速，包括：当所述前车的前方道路坡度变大时，预测所述前车为减速；当所述前车的前方道路坡度变小时，预测所述前车为加速。5.根据权利要求1所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述若预测所述前车和所述本车均为加速或均为减速，则根据所述期望加速度和第一范围a
1min
～a
1max
确定目标加速度，包括：若预测所述前车和所述本车均为加速或均为减速，则当所述期望加速度位于a
1min
～a
1max
内时，将所述期望加速度确定为所述目标加速度；若预测所述前车和所述本车均为加速或均为减速，则当所述期望加速度小于a
1min
时，将a
1min
的值确定为所述目标加速度；若预测所述前车和所述本车均为加速或均为减速，则当所述期望加速度大于a
1max
时，将a
1max
的值确定为所述目标加速度。6.根据权利要求1所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述若预测所述前车为加速所述本车为减速或者预测所述前车为减速所述本车为加速，则根据所述期望加速度和第二范围a
2min
～a
2max
确定所述目标加速度，包括：若预测所述前车为加速所述本车为减速或者预测所述前车为减速所述本车为加速，则当所述期望加速度位于a
2min
～a
2max
内时，将所述期望加速度确定为所述目标加速度；若预测所述前车为加速所述本车为减速或者预测所述前车为减速所述本车为加速，则
当所述期望加速度小于a
2min
时，将a
2min
的值确定为所述目标加速度；若预测所述前车为加速所述本车为减速或者预测所述前车为减速所述本车为加速，则当所述期望加速度大于a
2max
时，将a
2max
确定为所述目标加速度。7.一种自适应巡航控制装置，其特征在于，所述装置包括：处理单元，用于根据前车的前方道路信息预测所述前车为加速或减速；所述处理单元，还用于根据所述本车与所述前车的实际车间距、本车车速和前车车速确定所述本车的期望加速度；所述处理单元，还用于根据所述期望加速度确定所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李兴坤，王国晖，
申请(专利权)人：中寰卫星导航通信有限公司，
类型：发明
国别省市：