车辆的加速度控制方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆的加速度控制方法、装置、设备和存储介质，所述方法包括以下步骤：获取所述车辆的平均速度变化；根据所述平均速度变化计算所述车辆的实际平均加速度；比较所述实际平均加速度和期望加速度，根据比较结果更新补偿加速度。通过本申请可以避免自适应巡航模式下因执行器的响应和执行能力较差无法正确执行加速度而产生安全隐患。正确执行加速度而产生安全隐患。正确执行加速度而产生安全隐患。

【技术实现步骤摘要】
车辆的加速度控制方法、装置、设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，具体涉及一种车辆的加速度控制方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，汽车行业一直致力于研发驾驶辅助系统，旨在提高道路交通安全、降低人为因素造成的交通事故，并且减少能源的消耗。在科技飞速发展的今天，建立现代智能交通系统颇为重要，作为最广泛使用的驾驶辅助系统之一，自适应巡航控制系统，它能够在驾驶员不操纵汽车的前提下，使汽车与前车保持一定距离并按照设定的速度行驶，因此，它不仅能够降低驾驶员的疲劳程度，在一定程度上也提高了驾驶的安全性。
[0003]在纵向运动控制领域，自适应巡航控制系统能够代替驾驶员操作调节车辆油门开度以及对车辆的制动，增加了车辆自动纵向控制能力，从而减少了因驾驶员长时间操纵汽车引发疲劳驾驶而造成的交通事故。目前，虽然已有很多控制技术用于汽车自适应巡航控制系统。但是，现有技术仍然存在以下问题：
[0004]在自适应巡航模式下，若车辆需要加速或减速，自适应巡航控制系统通过PID控制、模糊逻辑控制、或是其他控制方法，结合目标车辆行驶信息及自车行驶信息求出达到稳态的目标加速度，而未能充分考虑执行器的响应和执行性能，从而造成了自适应巡航控制系统性能体验差的后果。
[0005]特别是跟车起步阶段，容易跟不上前车，影响通勤效率及道路使用效率，同时在拥堵路段容易引起加塞。对于减速场景，如果执行器响应加速度过慢或响应不足，则会造成制动前半段制动过缓、后半段过急的结果，甚至会造成碰撞危险，严重影响自适应巡航控制系统的舒适性体验及驾驶安全性。

技术实现思路

[0006]本专利技术提供了一种车辆的加速度控制方法、装置、设备和存储介质，旨在解决自适应巡航模式下因执行器的响应和执行能力较差无法正确执行加速度而产生安全隐患的技术问题。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供了一种车辆的加速度控制方法，该方法包括以下步骤：
[0008]获取所述车辆的平均速度变化；
[0009]根据所述平均速度变化计算所述车辆的实际平均加速度；
[0010]比较所述实际平均加速度和期望加速度，根据比较结果更新当前补偿加速度。
[0011]可选地，根据预设采样间隔采集预设数量的瞬时车速；
[0012]若所述预设数量的瞬时车速属于同一速度区间和行驶场景，则根据所述瞬时车速计算平均速度变化。
[0013]可选地，获取所述瞬时车速的平均采样间隔；
[0014]根据所述平均采样间隔和所述平均速度变化计算所述车辆的实际平均加速度。
[0015]可选地，根据所述实际平均加速度和期望加速度计算加速度差值；
[0016]若所述加速度差值大于预设阈值，则根据所述加速度差值更新当前补偿加速度。
[0017]可选地，查询所述瞬时车速对应的速度区间和行驶场景，并获取所述速度区间和行驶场景对应的当前补偿加速度；
[0018]根据所述当前补偿加速度和所述加速度差值计算目标补偿加速度，将所述目标补偿加速度更新为当前补偿加速度。
[0019]可选地，若获取期望加速度；
[0020]根据所述当前补偿加速度和所述期望加速度设置控制加速度。
[0021]可选地，判断所述车辆是否处于智能驾驶模式；
[0022]若所述车辆处于所述智能驾驶模式，则判断所述车辆是否接收制动指令或加速指令；
[0023]若未接收到所述制动指令或加速指令，则执行所述获取所述车辆的平均速度变化的步骤。
[0024]为实现上述目的，本申请还提出一种车辆的加速度控制装置，车辆的加速度控制装置包括：
[0025]速度获取模块，用于获取所述车辆的平均速度变化；
[0026]加速度获取模块，用于根据所述平均速度变化计算所述车辆的实际平均加速度；
[0027]补偿加速度更新模块，用于比较所述实际平均加速度和期望加速度，根据比较结果更新当前补偿加速度。
[0028]为实现上述目的，本申请还提出一种车辆的加速度控制设备，车辆的加速度控制设备包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆的加速度控制程序，所述车辆的加速度控制程序被处理器执行时实现所述车辆的加速度控制方法。
[0029]为实现上述目的，本申请还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆的加速度控制程序，所述车辆的加速度控制程序被处理器执行时实现所述车辆的加速度控制方法。
[0030]本申请通过采集车辆的平均速度变化，根据该平均速度变化计算所述车辆的实际平均加速度，根据该平均速度变化计算车辆的实际平均加速度，在得到车辆实际平均加速度之后，比较该实际平均加速度和车辆想要达到的期望加速度，根据期望加速度和实际平均加速度的比较结果不断修正补偿加速度，以获得最合适的补偿加速度。与现有技术中仅通过期望加速度控制车辆相比，本申请通过将补偿加速度和期望加速度共同控制车辆，避免了自适应巡航控制模式下因执行器的响应性能和执行性能较差，无法正确执行加速度而产生的安全隐患问题。
附图说明
[0031]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以
根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0032]图1为本专利技术一实施例的车辆的加速度控制方法的模块结构示意图；
[0033]图2为本专利技术一实施例的车辆的加速度控制方法的流程图；
[0034]图3为本专利技术一实施例的车辆的加速度控制方法的模块结构示意图。
具体实施方式
[0035]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0036]请参照图1，图1为本专利技术各个实施例中所提供的车辆的加速度控制设备的硬件结构示意图。所述车辆的加速度控制设备包括执行模块01、存储器02、处理器03、电池系统等部件。本领域技术人员可以理解，图1中所示出的设备还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中，所述处理器03分别与所述存储器02和所述执行模块01连接，所述存储器02上存储有车辆的加速度控制程序，所述车辆的加速度控制程序同时被处理器03执行。
[0037]执行模块01，可获取车辆的平均速度变化，根据平均速度变化计算车辆的实际平均加速度，比较所述实际平均加速度和期望加速度，根据比较结果更新当前补偿加速度。同时反馈以上信息发送给所述处理器03。
[0038]存储器02，可用于存储软件程序以及各种数据。存储器02可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、多个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据机器人的使用所创建的数据或信息等。此外，存储器02可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如多个磁本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的加速度控制方法，其特征在于，所述车辆的加速度控制方法应用于车辆上的智能驾驶控制系统，所述方法包括以下步骤：获取所述车辆的平均速度变化；根据所述平均速度变化计算所述车辆的实际平均加速度；比较所述实际平均加速度和期望加速度，根据比较结果更新当前补偿加速度。2.如权利要求1所述的车辆的加速度控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆的平均速度变化的步骤包括：根据预设采样间隔采集预设数量的瞬时车速；若所述预设数量的瞬时车速属于同一速度区间和行驶场景，则根据所述瞬时车速计算平均速度变化。3.如权利要求2中所述的车辆的加速度控制方法，其特征在于，所述根据所述平均速度变化计算所述车辆的实际平均加速度的步骤包括：获取所述瞬时车速的平均采样间隔；根据所述平均采样间隔和所述平均速度变化计算所述车辆的实际平均加速度。4.如权利要求1所述的车辆的加速度控制方法，其特征在于，所述比较所述实际平均加速度和期望加速度，根据比较结果更新当前补偿加速度的步骤包括：根据所述实际平均加速度和期望加速度计算加速度差值；若所述加速度差值大于预设阈值，则根据所述加速度差值更新当前补偿加速度。5.如权利要求1所述的车辆的加速度控制方法，其特征在于，所述根据所述加速度差值更新当前补偿加速度的步骤包括：查询所述瞬时车速对应的速度区间和行驶场景，并获取所述速度区间和行驶场景对应的当前补偿加速度；根据所述当前补偿加速度和所述加速度差值计算目标补偿加速度，将所述目...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋祖坚，覃高峰，廖尉华，张韬，江倚枫，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：