喷涂划线设备制造技术

本申请涉及地面划线技术领域，具体而言，涉及一种喷涂划线设备，其包括：行走底盘；安装于行走底盘的调节机构；安装于调节机构的执行末端的喷涂机构和激光传感器，喷涂机构用于喷涂划线，激光传感器用于接收外置引导激光，并将外置引导激光在所述激光传感器上的投射位置转化为位置信号输出；以及用于接收所述位置信号的控制器，控制器计算投射位置与预定位置的偏差，并根据所述偏差控制所述调节机构动作，以使投射位置与预定位置重合。本申请提供的喷涂划线设备能够在行走底盘出现行走偏差时，根据激光传感器的反馈控制调节机构实时修正喷涂机构的喷涂路径，确保喷涂机构始终沿预定路径喷涂，提高划线平直度和连续性，解决划线质量差的问题。线质量差的问题。线质量差的问题。

【技术实现步骤摘要】
喷涂划线设备


[0001]本申请涉及地面划线
，具体而言，涉及一种喷涂划线设备。

技术介绍

[0002]目前的划线设备，如果一边行走一边在地面喷涂划线，由于行走时存在导航因素、地面环境因素等各种原因，虽然行走方向大致正确，但是常常会出现微小偏差，导致喷涂位置精度低，划线不平直、质量差。

技术实现思路

[0003]本申请旨在提供一种喷涂划线设备，以解决现有技术中划线不平直、质量差的问题。
[0004]本申请的实施例是这样实现的：
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种喷涂划线设备，其包括：
[0006]行走底盘；
[0007]调节机构，安装于所述行走底盘；
[0008]喷涂机构，安装于所述调节机构的执行末端，用于喷涂划线；
[0009]激光传感器，安装于所述调节机构的执行末端，用于接收外置引导激光，并将外置引导激光在所述激光传感器上的投射位置转化为位置信号输出；
[0010]控制器，用于接收所述位置信号，并计算投射位置与预定位置的偏差，根据所述偏差控制所述调节机构动作，以使投射位置与预定位置重合。
[0011]本申请提供的喷涂划线设备，当行走底盘的行走路径完全准确时，喷涂机构沿预定路径喷涂，外置引导激光在激光传感器上的投射位置与预定位置重合，当行走底盘出现位置偏差时，激光传感器和喷涂机构的位置将发生变化，这导致喷涂机构的喷涂路径偏离预定路径、外置引导激光在激光传感器上的投射位置偏离预定位置，控制器实时接收激光传感器传来的投射位置的位置信号，且计算投射位置与预定位置的偏差，并立即控制调节机构动作以修正偏差，使外置引导激光的投射位置回到预定位置，由于激光传感器和喷涂机构同样位于调节机构的执行末端，从而喷涂机构也就同样地回到原来的喷涂路径，即回到预定路径继续喷涂。
[0012]因此，本申请提供的喷涂划线设备能够在行走底盘出现行走偏差时，其控制器能够根据激光传感器的反馈控制调节机构实时修正喷涂机构的喷涂路径，提高喷涂位置精度，确保喷涂机构始终沿预定路径喷涂，提高划线平直度和连续性，解决划线不平直、质量差的问题。
[0013]在本申请的一种实施例中，可选地，所述调节机构被配置为可沿第一方向和第二方向调节所述喷涂机构和所述激光传感器的位置，所述激光传感器包括第一激光传感器和第二激光传感器，所述第一方向与所述第二方向垂直；
[0014]所述第一激光传感器用于在第一方向上接收外置引导激光，所述控制器根据所述
第一激光传感器反馈的位置信号控制所述调节机构沿第二方向调节所述喷涂机构和所述激光传感器的位置；
[0015]所述第二激光传感器用于在第二方向上接收外置引导激光，所述控制器根据所述第二激光传感器反馈的位置信号控制所述调节机构沿第一方向调节所述喷涂机构和所述激光传感器的位置。
[0016]在上述技术方案中，第一激光传感器和第二激光传感器分别反馈第一方向和第二方向的位置信号，当行走底盘沿第一方向行走时，调节机构根据第一激光传感器的反馈控制喷涂机构和两个激光传感器沿第二方向移动以修正偏差；当行走底盘沿第二方向行走时，调节机构根据第二激光传感器的反馈控制喷涂机构和两个激光传感器沿第一方向移动以修正偏差。从而兼顾解决沿第一方向划线不平直的问题和解决沿第二方向划线不平直的问题，该喷涂划线设备无论沿第一方向划线还是沿第二方向划线都能够得到平直度高、连续性好的高质量划线，并且位置信号明确，控制逻辑清晰，能够更为准确地修正不同方向的偏差，不容易出现逻辑混乱、调节不准确的问题，进一步解决划线不平直、质量差的问题。
[0017]在本申请的一种实施例中，可选地，所述调节机构包括第一滑轨、第二滑轨和滑座，所述第二滑轨安装于所述行走底盘，所述第一滑轨可移动地安装于所述第二滑轨，所述滑座可移动地安装于所述第一滑轨，所述喷涂机构、所述第一激光传感器和所述第二激光传感器分别安装于所述滑座；
[0018]所述第一滑轨沿所述第一方向延伸，所述第二滑轨沿所述第二方向延伸。
[0019]在上述技术方案中：当所述行走底盘沿所述第一方向行走时，所述控制器接收所述第一激光传感器的位置信号，并计算投射位置与所述预定位置的位置偏差，根据位置偏差控制所述第一滑轨沿所述第二滑轨在第二方向上移动，以使投射位置与预定位置重合；当所述行走底盘沿所述第二方向行走时，所述控制器接收所述第二激光传感器的位置信号，并计算投射位置与所述预定位置的位置偏差，根据位置偏差控制所述第二驱动机构动作，以驱动所述滑座沿所述第一滑轨在第一方向上移动，以使投射位置与预定位置重合。
[0020]也就是说，当沿所述行走底盘沿所述第一方向行走时，第一激光传感器、控制器、第一滑轨配合以修正偏差，当所述行走底盘沿所述第二方向行走时，第二激光传感器、控制器、滑座配合以修正偏差。喷涂划线设备的控制逻辑更为清晰准确，动作路径明确，修正效果好，进一步解决划线不平直、质量差的问题。
[0021]并且，两个激光传感器与喷涂机构实现在第一方向和第二方向上的相对位置均保持固定，且两个激光传感器和喷涂机构这三者相对独立，结构简单、紧凑，且其中的任一者都可以单独安装拆卸，方便维修更换。
[0022]在本申请的一种实施例中，可选地，所述喷涂划线设备还包括第一驱动机构，所述第一驱动机构与所述控制器电连接，第一驱动机构用于驱动所述第一滑轨移动。
[0023]在上述技术方案中，控制器能够根据第一激光传感器的反馈结果实时控制第一驱动机构动作，从而利用第一滑轨实时修正喷涂机构和第一激光传感器的位置。
[0024]在本申请的一种实施例中，可选地，所述第一驱动机构包括齿轮、齿条和电机，所述齿条沿所述第二滑轨设置，所述电机安装于所述第一滑轨，所述齿轮设置于所述电机的输出端，且所述齿轮与所述齿条啮合。
[0025]在上述技术方案中，当所述行走底盘沿所述第一方向行走时，所述控制器接收所
述第一激光传感器的位置信号，并计算投射位置与所述预定位置的位置偏差，根据位置偏差控制电机转动一定转数，从而控制齿轮在齿条上移动与偏差距离相等的距离，由于第一滑轨相对于齿轮固定、第二滑轨相对于齿条固定，因此，使得第一滑轨在第二滑轨上移动与偏差距离相等的距离，从而使投射位置与预定位置重合，喷涂机构的喷涂路径回到沿第一方向的预定路径。
[0026]在本申请的一种实施例中，可选地，所述喷涂划线设备还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构与所述控制器电连接，第二驱动机构用于驱动所述滑座移动。
[0027]在上述技术方案中，控制器能够根据第二激光传感器的反馈结果实时控制第二驱动机构动作，从而利用滑座实时修正喷涂机构和第二激光传感器的位置。
[0028]在本申请的一种实施例中，可选地，所述第二驱动机构包括伺服电缸和配合座，所述伺服电缸安装于所述滑座，所述配合座固定于所述第一滑轨的一端，所述伺服电缸的活塞杆与所述配合座相连。
[0029]在上述技术方案中，当所述行走底盘沿所述第二方向行走时，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种喷涂划线设备，其特征在于，包括：行走底盘；调节机构，安装于所述行走底盘；喷涂机构，安装于所述调节机构的执行末端，用于喷涂划线；激光传感器，安装于所述调节机构的执行末端，用于接收外置引导激光，并将外置引导激光在所述激光传感器上的投射位置转化为位置信号输出；控制器，用于接收所述位置信号，并计算投射位置与预定位置的偏差，根据所述偏差控制所述调节机构动作，以使投射位置与预定位置重合。2.根据权利要求1所述的喷涂划线设备，其特征在于，所述调节机构被配置为可沿第一方向和第二方向调节所述喷涂机构和所述激光传感器的位置，所述激光传感器包括第一激光传感器和第二激光传感器，所述第一方向与所述第二方向垂直；所述第一激光传感器用于在第一方向上接收外置引导激光，所述控制器根据所述第一激光传感器反馈的位置信号控制所述调节机构沿第二方向调节所述喷涂机构和所述激光传感器的位置；所述第二激光传感器用于在第二方向上接收外置引导激光，所述控制器根据所述第二激光传感器反馈的位置信号控制所述调节机构沿第一方向调节所述喷涂机构和所述激光传感器的位置。3.根据权利要求2所述的喷涂划线设备，其特征在于，所述调节机构包括第一滑轨、第二滑轨和滑座，所述第二滑轨安装于所述行走底盘，所述第一滑轨可移动地安装于所述第二滑轨，所述滑座可移动地安装于所述第一滑轨，所述喷涂机构、所述第一激光传感器和所述第二激光传感器分别安装于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：周献华，陈麟，贾玉涛，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：