本实用新型专利技术公开了一种可控制行程的吸盘夹具。它包括主体连接部件，装配在主体连接部件上的固定夹板、移动夹板、滑块及导轨、滚珠丝杆及螺母、调节移动板、吸盘气缸固定板和伺服电机及固定件，还包括装配在移动夹板上的X轴气缸及固定板，装配在吸盘气缸固定板上的Z轴气缸及固定板、直线轴承及导杆，装配在Z轴气缸及固定板和直线轴承及导杆上的海绵吸具；滚珠丝杆与电机轴连接；调节移动板连接移动夹板和螺母；X轴气缸活塞杆与调节移动板连接；Z轴气缸活塞杆与海绵吸具连接。该新型夹具，通过重新设计吸盘夹具，通过伺服电机可控制行程，可夹取尺寸较大差异的物体，并防止其发生侧翻或掉箱，减少了物体损坏，加快了工作节拍，保持运行平稳。行平稳。行平稳。
【技术实现步骤摘要】
一种可控制行程的吸盘夹具
[0001]本技术属于智能机械器具
，涉及一种机器人装箱系统的海绵吸盘夹具,具体涉及一种可控制行程的吸盘夹具。
技术介绍
[0002]现有市场中的海绵吸盘夹具，在面对夹持行程有较大差异时，需要加大气缸行程，且调整部位易被干涉，调整困难，以至于无法夹持不同规格箱体，或者夹持不同规格的物体时，物体会侧翻或掉箱。此外，海绵吸盘夹具中采用的气缸数量较多、行程大，成本较高，不易调整夹持行程。
技术实现思路
[0003]本技术的目的在于克服现有技术的不足，通过重新设计，提供一种新型海绵吸盘夹具，即一种可控制行程的吸盘夹具，该新型夹具通过伺服电机的控制，可以夹取行程较大差异的物体，并防止其发生侧翻或掉箱，减少物体损坏现象，同时加快工作的节拍，保持运行平稳。
[0004]本技术的技术方案如下：
[0005]本技术一种可控制行程的吸盘夹具，它包括：主体连接部件(1)，
[0006]装配在主体连接部件(1)上位于后侧的用于连接机器人的法兰连接体(2)，
[0007]装配在主体连接部件(1)上位于右侧的用于夹紧货物的固定夹板(3)，
[0008]装配在主体连接部件(1)上位于前侧的用于导向行程的滑块及导轨(4)；滑块与导轨滑动相连(滑块嵌装在导轨的滑槽中)；
[0009]通过固定件装配在主体连接部件(1)上位于左右两侧前方的用于支撑滚珠丝杆两端的轴承座(13)，
[0010]通过轴承座(13)及轴承装配在主体连接部件(1)上位于前方的用于调节行程的滚珠丝杆及螺母(6)，
[0011]装配在主体连接部件(1)上位于左右一侧前方的用于控制行程的伺服电机及固定件(14)，
[0012]装配在滚珠丝杆及螺母(6)和伺服电机及固定件(14)之间的用于连接滚珠丝杆和电机轴的联轴器(7)，
[0013]装配在滑块及导轨(4)上的用于夹紧货物的移动夹板(8)，移动夹板(8)通过连接件与滑块固定连接；
[0014]装配在滑块及导轨(4)上的用于连接移动夹板(8)和滚珠丝杆及螺母(6)的螺母的调节移动板(5)，
[0015]装配在移动夹板(8)上并与调节移动板(5)固定连接的用于调节行程的X轴气缸及固定板(10)；(X轴气缸的活塞杆前端与调节移动板(5)固定连接)
[0016]装配在主体连接部件(1)上的用于固定Z轴气缸及固定板(11)的吸盘气缸固定板
(15)，
[0017]装配在吸盘气缸固定板(15)上的用于调节行程的Z轴气缸及固定板(11)，
[0018]装配在吸盘气缸固定板(15)上面的用于导向行程的直线轴承及导杆(12)，
[0019]装配在Z轴气缸及固定板(11)和直线轴承及导杆(12)上的用于吸取货物的海绵吸具(9)；Z轴气缸的活塞杆前端与海绵吸具(9)的中心部位固定连接。
[0020]进一步地，主体连接部件(1)包括下面四根横向平行的型材(铝合金型材)，下面两根纵向平行的型材(铝合金型材)，下面四根横向平行的型材的两端与下面两根纵向平行的型材之间通过强力角件固定连接；主体连接部件(1)还包括上面两根纵向平行的型材(铝合金型材)；上面两根纵向平行的型材与下面四根横向平行的型材中部通过法兰支架连接件固定连接。
[0021]进一步地，滑块及导轨(4)中的导轨数量为四个，导轨平行固定于主体连接部件(1)的下面四根横向平行的型材上；滑块数量总共为十二个；一根导轨上安装有三个滑块，其中，一个滑块固定于调节移动板(5)的平面上，另两个滑块串联并通过连接件(80)与移动夹板(8)固定连接；亦即，连接件(80)包括一根底部横杆(83)、左右两根竖杆(81)、连接两根竖杆上部的小横杆(84)，以及分别与固定在两根竖杆顶端的两块顶端纵向连接板(82)；连接件(80)的底部横杆(83)与移动夹板(8)固定连接，连接件(80)的一块顶端纵向连接板(82)同时与一根导轨上串联的两个滑块用螺钉固定连接；四根导轨平行放置，四根导轨上的滑块之间的间距根据平行设置的导轨之间的间距匹配设置。
[0022]进一步地，固定夹板(3)有两件，固定于主体连接部件(1)的下面两根纵向平行的型材中的其中一根上；移动夹板(8)有两块，四根导轨等距平行排列，每根导轨上有两个串联的滑块通过连接件(80)与移动夹板(8)固定连接；一块移动夹板 (8)通过一个连接件(80)同时与两根导轨上的四个滑块连接，即，八个滑块两个一组等距固定于两块移动夹板(8)上。
[0023]进一步地，固定夹板(3)和移动夹板(8)的内侧均粘贴有非金属护条，以保护货物不被夹变形。
[0024]进一步地，调节移动板(5)与滑块及导轨(4)的四根导轨上的四个滑块固定连接，同时，调节移动板(5)与滚珠丝杆及螺母(6)的螺母固定连接，可调节移动夹板(8)的行程。
[0025]进一步地，轴承座(13)有两件，固定在主体连接部件(1)的下面两根纵向平行的型材中部；滚珠丝杆及螺母(6)中的滚珠丝杆两端分别安装在两端的轴承及轴承座(13)上，螺母与调节移动板(5)的中部固定连接；滚珠丝杆的一端和联轴器 (7)相连，以达到与伺服电机及固定件(14)的电机轴相连的目的(即滚珠丝杆的一端通过联轴器(7)与伺服电机及固定件(14)的电机轴相连)。联轴器(7)的两端分别与滚珠丝杆及螺母(6)的丝杆、伺服电机及固定件(14)的电机轴连接。
[0026]伺服电机及固定件(14)固定在主体连接部件(1)的下面两根纵向平行的型材中的其中一根的中部，伺服电机及固定件(14)的电机轴与联轴器(7)相连，以达到和滚珠丝杆及螺母(6)的丝杆成一体的目的。
[0027]进一步地，X轴气缸及固定板(10)有两件，X轴气缸的缸底端通过固定板与移动夹板(8)固定连接，X轴气缸的活塞杆前端与调节移动板(5)固定连接。
[0028]进一步地，海绵吸具(9)有两件，海绵吸具(9)分别与Z轴气缸及固定板(11)、直线
轴承及导杆(12)固定连接，真空发生器内置于海绵吸具(9)内，能产生负压使海绵吸具(9)吸住物体；海绵吸具(9)上装有压力表，能显示出真空发生器所产生的负压值。
[0029]进一步地，Z轴气缸及固定板(11)共有两套，分别固定在吸盘气缸固定板(15) 和海绵吸具(9)上；吸盘气缸固定板(15)有两块，直线轴承及导杆(12)共有八套；一件海绵吸具(9)通过四套直线轴承及导杆(12)与一块吸盘气缸固定板(15) 相连，一套Z轴气缸及固定板(11)与一块吸盘气缸固定板(15)和一件海绵吸具(9) 相连；导杆在直线轴承内作直线运动。当气缸动作时，带动海绵吸具(9)、直线轴承及导杆(12)作垂直直线运动，海绵吸具(9)向下动作，海绵接触到物体，压缩空气通过真空发生器的进气口，使得真空发生器产生负压力，海绵吸具(9)吸住物体。
[0030]进一步地，所述的海绵吸盘夹具还带有用于感应货物的光电开关(16)，光电开关(1本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可控制行程的吸盘夹具，其特征在于，它包括：主体连接部件(1)，装配在主体连接部件(1)上位于后侧的用于连接机器人的法兰连接体(2)，装配在主体连接部件(1)上位于右侧的用于夹紧货物的固定夹板(3)，装配在主体连接部件(1)上位于前侧的用于导向行程的滑块及导轨(4)，滑块与导轨滑动相连；通过固定件装配在主体连接部件(1)上位于左右两侧前方的用于支撑滚珠丝杆两端的轴承座(13)，通过轴承座(13)及轴承装配在主体连接部件(1)上位于前方的用于调节行程的滚珠丝杆及螺母(6)，装配在主体连接部件(1)上位于左右一侧前方的用于控制行程的伺服电机及固定件(14)，装配在滚珠丝杆及螺母(6)和伺服电机及固定件(14)之间的用于连接滚珠丝杆和电机轴的联轴器(7)，装配在滑块及导轨(4)上的用于夹紧货物的移动夹板(8)，移动夹板(8)通过连接件与滑块固定连接；装配在滑块及导轨(4)上的用于连接移动夹板(8)和滚珠丝杆及螺母(6)的螺母的调节移动板(5)，装配在移动夹板(8)上并与调节移动板(5)固定连接的用于调节行程的X轴气缸及固定板(10)；装配在主体连接部件(1)上的用于固定Z轴气缸及固定板(11)的吸盘气缸固定板(15)，装配在吸盘气缸固定板(15)上的用于调节行程的Z轴气缸及固定板(11)，装配在吸盘气缸固定板(15)上面的用于导向行程的直线轴承及导杆(12)，装配在Z轴气缸及固定板(11)和直线轴承及导杆(12)上的用于吸取货物的海绵吸具(9)；Z轴气缸的活塞杆前端与海绵吸具(9)的中心部位固定连接。2.如权利要求1所述的可控制行程的吸盘夹具，其特征在于，主体连接部件(1)包括下面四根横向平行的型材，下面两根纵向平行的型材，下面四根横向平行的型材的两端与下面两根纵向平行的型材之间通过强力角件固定连接；主体连接部件(1)还包括上面两根纵向平行的型材；上面两根纵向平行的型材与下面四根横向平行的型材中部通过法兰支架连接件固定连接。3.如权利要求2所述的可控制行程的吸盘夹具，其特征在于，滑块及导轨(4)中的导轨数量为四个，导轨平行固定于主体连接部件(1)的下面四根横向平行的型材上；滑块数量总共为十二个；一根导轨上安装有三个滑块，其中，一个滑块固定于调节移动板(5)的平面上，另两个滑块串联并通过连接件(80)与移动夹板(8)固定连接；连接件(80)包括一根底部横杆(83)、左右两根竖杆(81)、连接两根竖...
【专利技术属性】
技术研发人员：李拥华，
申请(专利权)人：上海烨得自动化科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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