一种井下台车的自动接卸杆控制方法技术

本发明专利技术公开了一种井下台车的自动接卸杆控制方法，所述方法为：远程平台下发控制指令，判断车辆状态是否满足自动条件；调整角度并设置打孔深度，根据采集并显示到屏幕上的车辆横滚角和俯仰角角度，手动调整到操作指令书上的角度，并根据指令书，设置打孔深度，用来自动接卸杆衔接判断；下发自动控制命令，根据打孔作业区岩层质地确定是否全部自动打孔；进行自动接卸杆操作，根据多个设备的状态，并结合传感器数据，实时控制取杆、抓杆、接杆、下发打孔、卸杆操作；自动记录杆数、自动洗孔，接卸杆完成后提示操作人员换孔。本发明专利技术解决了现有井下台车接卸杆效率低、难以远程自动控制的问题。难以远程自动控制的问题。难以远程自动控制的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种井下台车的自动接卸杆控制方法


[0001]本专利技术涉及井下装备控制
，具体涉及一种井下台车的自动接卸杆控制方法。

技术介绍

[0002]井下中深孔凿岩台车主要用于在地下采矿中的生产孔钻进开孔，包括在顶板和帮臂上打上向或下向平行孔和扇形孔，以及环形炮孔组等，用于生产爆破使用，目前中深孔台车的操作主要为人工井下操作，在井下潮湿、噪音、有毒气体等恶劣环境下，操作人员的工作环境、生产效率和生产安全性急需提高，对于中深孔台车的远程控制及自动化控制的需要也越来越高。

技术实现思路

[0003]为此，本专利技术提供一种井下台车的自动接卸杆控制方法，以解决现有井下台车接卸杆效率低、难以远程自动控制的问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0005]本专利技术公开了一种井下台车的自动接卸杆控制方法，所述方法为：
[0006]远程平台下发控制指令，判断车辆状态是否满足自动条件；
[0007]调整角度并设置打孔深度，根据采集并显示到屏幕上的车辆横滚角和俯仰角角度，调整到操作指令本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种井下台车的自动接卸杆控制方法，其特征在于，所述方法为：远程平台下发控制指令，判断车辆状态是否满足自动条件；调整角度并设置打孔深度，根据采集并显示到屏幕上的车辆横滚角和俯仰角角度，调整到操作指令书规定的角度，并根据指令书，设置打孔深度，用来自动接卸杆衔接判断；下发自动控制命令，根据打孔作业区岩层质地确定是否全部自动打孔；进行自动接卸杆操作，根据多个设备的状态，并结合传感器数据，实时控制取杆、抓杆、接杆、下发打孔、卸杆操作；自动记录杆数、自动洗孔，接卸杆完成后提示操作人员换孔。2.如权利要求1所述的一种井下台车的自动接卸杆控制方法，其特征在于，所述远程平台下发控制指令后，实时判断车辆状态是否满足自动条件，包括水压、钎尾油，如果不满足则反馈到远程平台进行提示。3.如权利要求1所述的一种井下台车的自动接卸杆控制方法，其特征在于，所述下发自动控制命令分为自动接杆和自动卸杆，如果打孔作业区岩层质地一致，可以全自动打孔操作，如果实际岩层的质地复杂，建议第一根杆进行手动操作，后续打孔作业可以自动执行，可通过设置打孔深度进行自动接杆操作并下发打孔命令进行打孔，在深度达到目标深度后，自动进入卸杆操作。4.如权利要求1所述的一种井下台车的自动接卸杆控制方法，其特征在于，所述自动接卸杆操作过程中，根据安装到车辆上的接近感应开关传感器实时监测机械手、机械臂、杆库、夹钎器车辆设备的状态，并结合车辆凿岩机的行程、已打孔深度、推进压力...

【专利技术属性】
技术研发人员：程凯，李明，邢雪召，
申请(专利权)人：北京宸控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：