本申请涉及一种基于图像标定技术的车载相机修正方法及装置，涉及汽车技术领域，该方法包括以下步骤：控制目标车辆处于静止状态，利用目标车辆的车载相机拍摄参照物，获得参照物对应目标车辆的第一方位，构建第一坐标系；控制目标车辆处于行驶状态并经过第一坐标系的原点时，获得参照物对应目标车辆的第二方位，构建第二坐标系；计算获得第二坐标系上坐标与第一坐标系上坐标的转换对应关系；基于转换对应关系，对在目标车辆处于行驶状态时，车载相机拍摄的图像中的物体进行坐标修正。本申请在车辆处于静止状态以及行驶状态下，对参照物进行图像采集，获得对应的坐标转换关系，从而对车载相机进行图像修正，以保障图像采集的方位准确性。方位准确性。方位准确性。
【技术实现步骤摘要】
一种基于图像标定技术的车载相机修正方法及装置
[0001]本申请涉及汽车
，具体涉及一种基于图像标定技术的车载相机修正方法及装置。
技术介绍
[0002]当今汽车
，在自动驾驶、倒车影像等功能方面，需要用到AR技术。其工作中需要借助车载相机进行图像获取，但是由于车辆在行驶过程中的上下起伏，会对相机的拍摄视角造成影像，从而造成一定的图像偏差，最终导致对物体的定位出现偏差，不利于自动驾驶以及倒车影像等功能的实施。
[0003]因此，为解决图像采集的视角偏差，急需一种车载相机修正技术。
技术实现思路
[0004]本申请提供一种基于图像标定技术的车载相机修正方法及装置，基于图像标定技术，在车辆处于静止状态以及行驶状态下，对参照物进行图像采集，结合建立的坐标系进行比对，获得对应的坐标转换关系，从而在车辆行驶状态下，对车载相机进行图像修正，以保障图像采集的方位准确性。
[0005]第一方面，本申请提供了一种基于图像标定技术的车载相机修正方法，所述方法包括以下步骤：
[0006]控制目标车辆处于静止状态，在目标车辆所在地面布设多个参照物，利用所述目标车辆的车载相机拍摄所述参照物，获得所述参照物对应所述目标车辆的第一方位，基于所述车载相机拍摄的所述参照物对应所述目标车辆的第一方位以及所述目标车辆的方位，构建第一坐标系；
[0007]控制所述目标车辆处于行驶状态并经过所述第一坐标系的原点时，利用所述目标车辆的车载相机拍摄所述参照物，获得所述参照物对应所述目标车辆的第二方位，基于所述车载相机拍摄的所述参照物对应所述目标车辆的第二方位以及所述目标车辆的方位，构建第二坐标系；
[0008]基于同一所述参照物在所述第一坐标系和所述第二坐标系上的坐标之间的关系，计算获得所述第二坐标系上坐标与所述第一坐标系上坐标的转换对应关系；
[0009]向所述目标车辆配置所述转换对应关系，基于所述转换对应关系，对在所述目标车辆处于行驶状态时，所述车载相机拍摄的图像中的物体进行坐标修正；其中，
[0010]所述第一坐标系以及所述第二坐标系中的原点相同，且均为所述目标车辆的方位。
[0011]具体的，所述控制目标车辆处于静止状态，在目标车辆所在地面布设多个参照物，利用所述目标车辆的车载相机拍摄所述参照物，获得所述参照物对应所述目标车辆的第一方位，基于所述车载相机拍摄的所述参照物对应所述目标车辆的第一方位以及所述目标车辆的方位，构建第一坐标系中，包括以下步骤：
[0012]控制目标车辆处于静止状态，在目标车辆所在地面布设多个参照物；
[0013]利用所述目标车辆的车载相机拍摄所述参照物，获取多个所述参照物的第一拍摄坐标以及所述目标车辆的实际坐标；
[0014]根据多个所述参照物的第一拍摄坐标以及所述目标车辆的实际坐标，构建所述第一坐标系。
[0015]具体的，所述利用所述目标车辆的车载相机拍摄所述参照物，获得所述参照物对应所述目标车辆的方位，基于所述车载相机拍摄的所述参照物对应所述目标车辆的方位以及所述目标车辆的方位，构建第二坐标系中，包括以下步骤：
[0016]所述利用所述目标车辆的车载相机拍摄所述参照物；
[0017]获得所述车载相机拍摄获得的所述参照物对应所述目标车辆的方位；
[0018]以所述目标车辆为原点，基于所述车载相机拍摄的所述参照物对应所述目标车辆的方位，计算获得所述参照物的第二拍摄坐标；
[0019]基于所述目标车辆的实际坐标以及所述参照物的所述第二拍摄坐标，构建第二坐标系。
[0020]进一步的，对在所述目标车辆处于行驶状态时，所述车载相机拍摄的图像中的物体进行坐标修正之后，所述方法还包括以下步骤：
[0021]获得坐标修正后的图像；
[0022]基于坐标修正后的图像，进行AR图像构建。
[0023]具体的，所述转换对应关系对应一坐标转换公式；
[0024]所述坐标转换公式为：
[0025]uv'＝K*R
‑1*K
‑1*uv；其中，
[0026]uv为修正前图像坐标，K为车载相机内参系数，R为车辆姿态参数，uv'为修正后图像坐标。
[0027]第二方面，本申请提供了一种基于图像标定技术的车载相机修正装置，所述装置包括：
[0028]第一坐标系建立模块，其用于基于目标车辆处于静止状态时，通过车载相机拍摄预设的多个参照物，获得所述参照物对应所述目标车辆的第一方位以及所述目标车辆的方位，构建第一坐标系；
[0029]第二坐标系建立模块，其用于基于所述目标车辆并经过所述第一坐标系的原点时，通过车载相机拍摄预设的多个参照物，获得所述参照物对应所述目标车辆的第二方位以及所述目标车辆的方位，构建第二坐标系；
[0030]坐标换算模块，其用于基于同一所述参照物在所述第一坐标系和所述第二坐标系上的坐标之间的关系，计算获得所述第二坐标系上坐标与所述第一坐标系上坐标的转换对应关系；
[0031]图像修正模块，其用于基于所述转换对应关系，对在所述目标车辆处于行驶状态时，所述车载相机拍摄的图像中的物体进行坐标修正；其中，
[0032]所述第一坐标系以及所述第二坐标系中的原点相同，且均为所述目标车辆的方位。
[0033]进一步的，所述第一坐标系建立模块还用于获取基于目标车辆处于静止状态时，
通过车载相机拍摄的预设的多个所述参照物的第一拍摄坐标以及所述目标车辆的实际坐标；
[0034]所述第一坐标系建立模块还用于根据多个所述参照物的第一拍摄坐标以及所述目标车辆的实际坐标，构建所述第一坐标系。
[0035]进一步的，所述第二坐标系建立模块还用于基于所述目标车辆并经过所述第一坐标系的原点时，通过车载相机拍摄预设的多个参照物，获得所述参照物对应所述目标车辆的方位；
[0036]所述第二坐标系建立模块还用于以所述目标车辆为原点，基于所述车载相机拍摄的所述参照物对应所述目标车辆的方位，计算获得所述参照物的第二拍摄坐标；
[0037]所述第二坐标系建立模块还用于基于所述目标车辆的实际坐标以及所述参照物的所述第二拍摄坐标，构建第二坐标系。
[0038]进一步的，所述装置还包括：
[0039]AR构建模块，其用于基于坐标修正后的图像，进行AR图像构建。
[0040]具体的，所述坐标换算模块配置一坐标转换公式；
[0041]所述坐标转换公式为：
[0042]uv'＝K*R
‑1*K
‑1*uv；其中，
[0043]uv为修正前图像坐标，K为车载相机内参系数，R为车辆姿态参数，uv'为修正后图像坐标。
[0044]本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：
[0045]本申请基于图像标定技术，在车辆处于静止状态以及行驶状态下，对参照物进行图像采集，结合建立的坐标系进行比对，获得对应的坐标转换关系，从而在车辆行驶状态下，对车载相机本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于图像标定技术的车载相机修正方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：控制目标车辆处于静止状态，在目标车辆所在地面布设多个参照物，利用所述目标车辆的车载相机拍摄所述参照物，获得所述参照物对应所述目标车辆的第一方位，基于所述车载相机拍摄的所述参照物对应所述目标车辆的第一方位以及所述目标车辆的方位，构建第一坐标系；控制所述目标车辆处于行驶状态并经过所述第一坐标系的原点时，利用所述目标车辆的车载相机拍摄所述参照物，获得所述参照物对应所述目标车辆的第二方位，基于所述车载相机拍摄的所述参照物对应所述目标车辆的第二方位以及所述目标车辆的方位，构建第二坐标系；基于同一所述参照物在所述第一坐标系和所述第二坐标系上的坐标之间的关系，计算获得所述第二坐标系上坐标与所述第一坐标系上坐标的转换对应关系；向所述目标车辆配置所述转换对应关系，基于所述转换对应关系，对在所述目标车辆处于行驶状态时，所述车载相机拍摄的图像中的物体进行坐标修正；其中，所述第一坐标系以及所述第二坐标系中的原点相同，且均为所述目标车辆的方位。2.如权利要求1所述的基于图像标定技术的车载相机修正方法，其特征在于，所述控制目标车辆处于静止状态，在目标车辆所在地面布设多个参照物，利用所述目标车辆的车载相机拍摄所述参照物，获得所述参照物对应所述目标车辆的第一方位，基于所述车载相机拍摄的所述参照物对应所述目标车辆的第一方位以及所述目标车辆的方位，构建第一坐标系中，包括以下步骤：控制目标车辆处于静止状态，在目标车辆所在地面布设多个参照物；利用所述目标车辆的车载相机拍摄所述参照物，获取多个所述参照物的第一拍摄坐标以及所述目标车辆的实际坐标；根据多个所述参照物的第一拍摄坐标以及所述目标车辆的实际坐标，构建所述第一坐标系。3.如权利要求1所述的基于图像标定技术的车载相机修正方法，其特征在于，所述利用所述目标车辆的车载相机拍摄所述参照物，获得所述参照物对应所述目标车辆的方位，基于所述车载相机拍摄的所述参照物对应所述目标车辆的方位以及所述目标车辆的方位，构建第二坐标系中，包括以下步骤：所述利用所述目标车辆的车载相机拍摄所述参照物；获得所述车载相机拍摄获得的所述参照物对应所述目标车辆的方位；以所述目标车辆为原点，基于所述车载相机拍摄的所述参照物对应所述目标车辆的方位，计算获得所述参照物的第二拍摄坐标；基于所述目标车辆的实际坐标以及所述参照物的所述第二拍摄坐标，构建第二坐标系。4.如权利要求1所述的基于图像标定技术的车载相机修正方法，其特征在于，对在所述目标车辆处于行驶状态时，所述车载相机拍摄的图像中的物体进行坐标修正之后，所述方法还包括以下步骤：获得坐标修正后的图像；基于坐标修正后的图像，进行AR图像构建。
【专利技术属性】
技术研发人员：张显淳，张帆，宋官臣，韩鹏，江威，
申请(专利权)人：襄阳达安汽车检测中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
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