一种摄像机标定方法、装置、设备及计算机可读介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种摄像机标定方法、装置、设备及计算机可读介质。属于摄像机标定技术领域，解决现有技术中存在的点阵图像坐标存在偏差，导致摄像机标定精度降低的问题。所述方法包括：获取摄像机对标定板拍摄的图片；提取所述图片中的点阵图像坐标；利用张正友标定法进行摄像机标定获取第一标定参数；利用所述第一标定参数计算单应性矩阵，对所述点阵图像进行变换，获取变换后的点阵图像坐标，完成摄像机标定并输出第二标定参数。相对于现有技术而言，本发明专利技术实现的条件简便，标定精度高，适用场景广泛，具有重要的应用价值和研究意义。具有重要的应用价值和研究意义。具有重要的应用价值和研究意义。

【技术实现步骤摘要】
一种摄像机标定方法、装置、设备及计算机可读介质


[0001]本专利技术涉及计算机视觉及摄像机标定领域，尤其是涉及一种摄像机标定方法、装置、设备及计算机可读介质。

技术介绍

[0002]摄像机标定在计算机视觉测量领域有着十分重要的地位，其标定精度直接决定摄像机正确还原现实世界场景的能力。摄像机标定一般采用张正友标定法，即绘制一个具有精确定位点阵的模板，然后模板和摄像机之间一个运动一个静止，获得最少3个不同方位的模板图像。通过确定图像和模板上的点阵的匹配，计算出图像和模板之间的单应性矩阵，并利用该单应性矩阵线性求解出摄像机内参、外参、畸变系数。常用的模板为二维标定板，标定板多为均匀分布的棋盘格，如图1所示。
[0003]但是，现有的点阵识别方法精度较低，导致识别出的部分二维点的图像坐标有偏差，进而降低了摄像机标定结果的精度。因此，需对摄像机标定方法进行改进。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种摄像机标定方法、装置、终端设备及计算机可读介质，解决点阵图像坐标存在偏差，导致摄像机标定精度降低的问题。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种摄像机标定方法，其特征在于，包括：S101：获取摄像机对标定板拍摄的图片；S102：提取所述图片中的点阵图像坐标；S103：利用张正友标定法进行摄像机标定获取第一标定参数；S104：利用所述第一标定参数计算单应性矩阵，对所述点阵图像进行变换，获取变换后的点阵图像坐标，完成摄像机标定并输出第二标定参数。S105：根据所述第二标定参数计算所述点阵图像中各个特征点的第一重投影误差，剔除异常特征点的二维坐标及其所对应的三维坐标；S106：根据剔除后点阵图像坐标进行摄像机标定获取第三标定参数，如果标定精度高于所述第二标定参数，重复步骤S105，否则输出所述第三标定参数。2.根据权利要求1所述的摄像机标定方法，其特征在于，步骤S102中提取所述图片中的点阵图像坐标，包括：在所述图片中设置固定尺寸的窗口W(x,y)，其像素灰度值为I(x,y)；设置高斯核函数ω(x,y)为W(x,y)的窗口函数，表示窗口内各像素的权重；移动所述窗口在x、y方向获取微小位移u、v，移动后的所述窗口的新位置对应的像素灰度值为I(x+u,y+v)，获取灰度值的变化值[I(x+u,y+v)
‑
I(x,y)]以及灰度值得变化量E(u,v)；其中，E(u,v)＝∑
(x,y)
ω(x,y)[I(x+u,y+v)
‑
I(x,y)]2；对I(x+u,y+v)用泰勒公式展开，获得：I(x+u,y+v)≈I(x,y)+uI
x
+vI
y
，其中I
x
、I
y
分别表示图像灰度在x、y方向上的梯度值；计算E(u,v)，及矩阵M，分别为：计算E(u,v)，及矩阵M，分别为：利用矩阵M的特征值λ1、λ2来计算每个窗口对应的特征点响应函数R；设定一个阈值τ
c
，若像素点对应的R满足条件：R＝min(λ1,λ2)>τ
c
，则该特征点被设定为点阵的其中一个点，提取该特征点图像坐标。3.根据权利要求2所述的摄像机标定方法，其特征在于：提取所述特征点的图像坐标后，还包括对所有特征点的图像坐标按照最左上角的点为起点，从左到右，从上到下顺序进行开始排序。4.根据权利要求1所述的摄像机标定方法，其特征在于：所述步骤S103中利用张正友标定法进行摄像机标定获取第一标定参数，包括：根据单应性矩阵计算摄像机内参矩阵K；根据所述摄像机内参矩阵K计算摄像机外参矩阵[R,T]；根据最大似然估...

【专利技术属性】
技术研发人员：冀春锟，邹远兵，杨宇，
申请(专利权)人：湖南视比特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：