一种标定板、标定板识别方法、装置及计算机可读介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种标定板、标定板识别方法、装置、设备及计算机可读介质。属于相机标定技术领域，解决现有技术中存在的标定板标定精度低、鲁棒性差的问题。包括：1、所述标定板上设置有沿行和列方向呈矩形阵列分布的第一同心圆环和第二同心圆环；所述第一同心圆环的数量至少包括分布在矩形阵列四角的四个及以上，所述第二同心圆环沿行和列方向分布在由所述第一同心圆环围成的区域；其中，所述第一同心圆环的最外圆半径大于所述第二同心圆环的最外圆半径，且任一相邻同心圆环的圆心在行和/或列方向的距离相等。本发明专利技术可以支持多种场景下相机标定的工作，提高了各种环境下相机标定工作的稳定性以及精度，从而提高后续工作的精度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
一种标定板、标定板识别方法、装置及计算机可读介质


[0001]本专利技术涉及计算机视觉及相机标定领域，尤其涉及一种可供工业用途的相机标定板，及其识别方法、装置及计算机可读介质。

技术介绍

[0002]计算机视觉的基本任务之一是从摄像机获取的图像信息出发，计算三维空间中物体的几何信息，并由此重建和识别物体。相机标定一过程，是确定相机内部几何模型参数以及相机位姿的过程，是建立三维场景和二位图像之间关系的重要步骤。近几十年，为了提高相机标定的精度，很多的视觉研究人员投入了大量精力，并提出了许多优秀的方法，也使得相机标定问题有了一个很好的理论解。而就对于相机标定的优化而言，除了进一步提高相机标定方法的精度，还需要提高该相机标定方法的鲁棒性，以适应各种环境的标定任务。
[0003]常用的标定方法是用待测相机对行列数不同黑白交错的单元格(后称棋盘格)构成的标定图案进行拍摄。将多组带有完整棋盘格图案的图像作为输入，通过图像处理算法以及标定算法对输入进行检测并且确定相机参数(内参和外参)。然而现有常用的这种标定方法精度不够，即对于棋盘格角点的检测精度不本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种标定板，其特征在于：所述标定板为平面标定板，所述标定板上设置有沿行和列方向呈矩形阵列分布的第一同心圆环和第二同心圆环；所述第一同心圆环的数量至少包括分布在矩形阵列四角的四个及以上，所述第二同心圆环沿行和列方向分布在由所述第一同心圆环围成的区域；其中，所述第一同心圆环的最外圆半径大于所述第二同心圆环的最外圆半径，且任一相邻同心圆环的圆心在行和/或列方向的距离相等。2.根据权利要求1所述的标定板，其特征在于：所述第一同心圆环包括最外圆、至少一个中间圆、最内圆；对任意两个所述的第一同心圆环，最内圆和最外圆的半径相同，中间层的圆环半径不同；对任意两个所述第二同心圆环中所有圆的半径均相等。3.一种标定板识别方法，应用于如权利要求1
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2任一所述的标定板，其特征在于：包括：根据相机拍摄所述标定板的平面图像；根据平面图像获取第一同心圆环的编号；根据椭圆检测算法获取平面图像中第一同心圆环和第二同心圆环的圆心坐标；根据第一同心圆环的圆心坐标计算平面图像转换成鸟瞰图的单应性矩阵；根据单应性矩阵对第二同心圆环进行投影变换，获取鸟瞰图并进行编号。4.根据权利要求3所述的标定板识别方法，其特征在于，根据平面图像获取第一同心圆环的编号，包括：根据椭圆检测算法提取所有椭圆的边缘并按照边缘拟合出椭圆；根据椭圆的半径大小进行排序获取所述椭圆的编码信息；根据所述编码信息获得所述第一同心圆环的编号。5.根据权利要求3所述的标定板识别方法，其特征在于，根据椭圆检测算法获取平面图像中第一同心圆环和第二同心圆环的圆心坐标，包括：根据椭圆检测算法提取所有椭圆边缘并构建椭圆方程，获得圆环中各个圆的圆心坐标；计算各个圆的圆心距离，设定圆心距离阈值，如果圆心距离低于所述阈值，则对圆心坐标进行处理，获得所述第一同心圆环和所述第二同心圆环的圆心坐标。6.根据权利要求3所述的标定板识别方法，其特征在于，根据第一同心圆环的圆心坐标计算平面图像转换成鸟瞰图的单应性矩阵；包括：所述单应性矩阵为：其中，x、y表示转鸟瞰图前第一同心圆环的圆心二维坐标，x
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【专利技术属性】
技术研发人员：黄金，邹远兵，刘欢，
申请(专利权)人：湖南视比特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：