整平设备和用于整平设备的控制方法技术

本发明专利技术提出了一种整平设备和用于整平设备的控制方法，整平设备包括：行走模块、车身模块、整平模块、第一检测模块和第一控制模块，行走模块包括底盘，适于在行走平面行走；车身模块可转动地设于底盘上；整平模块可转动地设于车身模块的前端，具有工作状态和转场状态，在工作状态时进行整平作业，在转场状态时远离待整平面；第一检测模块适于检测底盘相对于水平面的水平度信息；在整平模块由转场状态切换至工作状态，水平度信息显示底盘靠近整平模块一端向上抬起时，第一控制模块控制底盘移动，使底盘调整为水平或远离整平模块一端向上抬起状态。根据本发明专利技术实施例的整平设备，可以较好地适应多种路面状况的作业场景，姿态调整简单，运行过程稳定。运行过程稳定。运行过程稳定。

【技术实现步骤摘要】
整平设备和用于整平设备的控制方法


[0001]本专利技术涉及建筑机器人
，尤其是涉及一种整平设备和用于整平设备的控制方法。

技术介绍

[0002]地面整平设备专用于混凝土地面的整平工序，整平设备一般分为整平头、机身、底盘三大部分，其中机身与底盘通过无动力转动副进行连接，机身通过顶升机构抬升至转场状态，机身通过顶升机构回缩下降至工作面用于整平作业，但是，当整平设备处于倾斜坡面时整机的重心靠近后方，导致整机因重心后移机身无法转动回正。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种整平设备，所述整平设备可以较好地适应多种路面状况的作业场景，调整过程简单，运行过程稳定。
[0004]本专利技术还提出了一种用于整平设备的控制方法。
[0005]根据本专利技术实施例的整平设备包括：行走模块，所述行走模块适于在行走平面行走，所述行走模块包括底盘；车身模块，所述车身模块可转动地设于所述底盘上；整平模块，所述整平模块可转动地设于所述车身模块的前端，所述整平模块具有工作状态和转场状态，当所述整平模块在所述工作状态时，所述整平模块适于进行整平作业，当所述整平模块在所述转场状态时，所述整平模块适于与待整平面脱离接触；第一检测模块，所述第一检测模块适于检测所述底盘相对于水平面的水平度信息；第一控制模块，在所述整平模块由转场状态切换至工作状态时，当所述水平度信息显示底盘靠近整平模块一端向上抬起，所述第一控制模块适于控制所述底盘移动，从而使所述底盘调整为水平或远离整平模块一端向上抬起状态。
[0006]根据本专利技术实施例的整平设备，通过设置第一检测模块和第一控制模块，使得当整平设备由于行走平面倾斜，导致整平模块无法正常恢复至工作状态时，第一检测模块可以较好地检测到底盘与水平面之间的角度信息，第一控制模块可以较好地获取此角度信息并调整底盘的倾斜角度，以使得整平模块可以正常调整至工作状态，从而保证整平设备可以较好地适应多种路面状况的作业场景，姿态调整过程简单，运行过程稳定。
[0007]另外，根据本专利技术的整平设备，还可以具有如下附加的技术特征：
[0008]在本专利技术的一些实施例中，所述第一控制模块适于控制所述行走模块的行走速度和行走方向，当所述行走平面为钢筋网面时，所述第一控制模块适于驱动所述行走模块在前后方向上移动，以调整所述底盘与所述水平面的之间的夹角。
[0009]在本专利技术的另一些实施例中，所述整平设备还包括：转动连接组件，所述转动连接组件设于所述车身模块和所述底盘之间，以使得所述车身模块与所述底盘之间能够相对转动；限位模块，所述限位模块可转动地设于所述车身模块和所述底盘之间，在所述转场状态
时，所述限位模块适于转动至第一位置处以限制所述车身模块与所述底盘之间的相对转动，在所述工作状态时，所述限位模块适于转动至第二位置处，以使得所述车身模块与所述底盘之间能够相对转动。
[0010]可选地，所述限位模块包括：驱动部、转动部和滚轮，所述转动部可转动地设于所述车身模块上，所述驱动部适于驱动所述转动部转动，以使得所述滚轮与所述行走模块抵接。
[0011]可选地，所述转动连接组件设于所述车身模块的中部靠前的位置，所述限位模块设于所述转动连接组件的前端，其中，当所述整平模块在所述转场状态时，所述限位模块适于使得所述车身模块与所述底盘之间的夹角为锐角。
[0012]优选地，所述整平设备还包括：提升模块，所述提升模块包括：第一连杆，所述第一连杆的两端分别与所述车身模块和所述整平模块铰接；第二连杆，所述第二连杆的两端分别与所述车身模块和所述整平模块铰接，所述第一连杆与所述第二连杆平行且相等，且所述第一连杆与所述第二连杆的长度均大于所述车身模块长度的1/2；升降电推杆，所述升降电推杆的一端与所述车身模块铰接，所述升降电推杆的另一端与所述第二连杆铰接。
[0013]进一步地，所述整平设备，还包括：第二检测模块，所述第二检测模块适于检测所述车身模块相对于水平面的水平度信息；第二控制模块，所述第二控制模块适于控制所述升降电推杆，以通过所述提升模块调整所述整平设备的重心，使得所述车身模块与水平面平行。
[0014]本专利技术还提出了一种用于整平设备的控制方法。
[0015]根据本专利技术实施例的用于整平设备的控制方法包括：整平设备适于通过行走模块行走至待整平的区域；当所述整平设备行走至待整平的区域后，整平模块适于从转场状态转变为工作状态；第一检测模块检测所述行走模块的底盘相对于水平面的水平度信息；当所述水平度信息显示底盘靠近整平模块一端向上抬起时，第一控制模块适于控制所述底盘移动，从而使所述底盘调整为水平或远离整平模块一端向上抬起状态。
[0016]根据本专利技术实施例的用于整平设备的控制方法，通过第一检测模块检测底盘与水平面之间的夹角，使得当整平设备由于行走平面倾斜，导致整平模块无法正常恢复至工作状态时，第一控制模块可以较好地根据第一检测模块获取的角度信息，通过调整底盘的倾斜角度，以使得整平模块可以正常调整至工作状态，从而保证整平设备可以较好地适应多种路面状况的作业场景，调整过程简单，运行过程稳定。
[0017]在本专利技术的一些实施例中，所述第一控制模块适于控制所述行走模块的行走速度和行走方向，当所述行走平面为钢筋网面，当所述水平度信息显示底盘靠近整平模块一端向上抬起时，所述第一控制模块适于控制所述底盘移动，从而使所述底盘调整为水平或远离整平模块一端向上抬起状态。
[0018]优选地，在所述转场状态时，限位模块适于转动至第一位置处以限制车身模块与所述底盘之间的相对转动，在所述工作状态时，所述限位模块适于转动至第二位置处，以使得所述车身模块与所述底盘之间能够相对转动。
[0019]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0020]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0021]图1是根据本专利技术实施例的整平设备的结构示意图；
[0022]图2是根据本专利技术实施例的整平设备的整平模块位于工作状态时的结构示意图；
[0023]图3是根据本专利技术实施例的整平设备的整平模块位于转场状态时的结构示意图；
[0024]图4是根据本专利技术实施例的整平设备的底盘与水平面之间夹角为锐角时的工作状态示意图；
[0025]图5是图4中A区域的放大图；
[0026]图6是根据本专利技术实施例的整平设备的底盘与水平面之间夹角为锐角时的转场状态示意图；
[0027]图7是图6中B区域的放大图；
[0028]图8是根据本专利技术实施例的整平设备的底盘与水平面之间夹角为钝角时的工作状态示意图；
[0029]图9是根据本专利技术实施例的整平设备的底盘与水平面之间夹角为钝角时的转场状态示意图。
[0030]附图标记：
[0031]1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种整平设备，其特征在于，包括：行走模块，所述行走模块适于在行走平面行走，所述行走模块包括底盘；车身模块，所述车身模块可转动地设于所述底盘上；整平模块，所述整平模块可转动地设于所述车身模块的前端，所述整平模块具有工作状态和转场状态，当所述整平模块在所述工作状态时，所述整平模块适于进行整平作业，当所述整平模块在所述转场状态时，所述整平模块适于与待整平面脱离接触；第一检测模块，所述第一检测模块适于检测所述底盘相对于水平面的水平度信息；第一控制模块，在所述整平模块由转场状态切换至工作状态时，当所述水平度信息显示底盘靠近整平模块一端向上抬起时，所述第一控制模块适于控制所述底盘移动，从而使所述底盘调整为水平或远离整平模块一端向上抬起状态。2.根据权利要求1所述的整平设备，其特征在于，所述第一控制模块适于控制所述行走模块的行走速度和行走方向，当所述行走平面为钢筋网面时，所述第一控制模块适于驱动所述行走模块在前后方向上移动，以调整所述底盘与所述水平面的之间的夹角。3.根据权利要求1所述的整平设备，其特征在于，还包括：转动连接组件，所述转动连接组件设于所述车身模块和所述底盘之间，以使得所述车身模块与所述底盘之间能够相对转动；限位模块，所述限位模块可转动地设于所述车身模块和所述底盘之间，在所述转场状态时，所述限位模块适于转动至第一位置处以限制所述车身模块与所述底盘之间的相对转动，在所述工作状态时，所述限位模块适于转动至第二位置处，以使得所述车身模块与所述底盘之间能够相对转动。4.根据权利要求3所述的整平设备，其特征在于，所述限位模块包括：驱动部、转动部和滚轮，所述转动部可转动地设于所述车身模块上，所述驱动部适于驱动所述转动部转动，以使得所述滚轮与所述行走模块抵接。5.根据权利要求3所述的整平设备，其特征在于，所述转动连接组件设于所述车身模块的中部靠前的位置，所述限位模块设于所述转动连接组件的前端，其中，当所述整平模块在所述转场状态时，所述限位模块适于使得所述车身模块与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘季，贺志武，肖翔伟，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：